平面工件的识别与定位方法研究.pdfVIP

机械 设计 与制造 第 l0期 l72 Machinery Design Manufacture 2()l5年 l()月 平面工件的识别与定位方法研究 唐 宇1,2,3，吴清潇 l13，朱 枫 lI3 (1．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 l10016；2．中国科学院大学，北京 100049； 3．中国科学院光电信息处理重点实验室，辽宁 沈阳 110016) 摘 要：视觉技术在工业生产中得到了越来越广泛的应用，对提高生产效率，达到生产智能化的目的起着至关重要的作 用。以工业机器人实现工件分拣为背景，提出一种基于区域划分的平面工件识别与定位方法，该方法先利用1513(Iinc SegmentDetector)进行直线段的提取，然后将干扰的杂线段分类进行剔除，在保留的轮廓线段基础上进行直线段的连接 和区域划分，最后利用各个区域的形状特征向量和模板的形状特征向量进行比对，以完成工件的识别和定位 实验结果 表明，提出的算法能有效的识别和定位工件。 关键词：工件分拣；形状特征；目标识别；模板匹配；工件定位 中图分类号：TH16；TP391．41 文献标识码 ：A 文章编号：100l一3997(2015)10—0172—04 MethodsResearchofPlanePartsRecognitionandLocalization BasedonRegionalDivision TANGYu，．WUQing—xiao ．ZHUFeng， (1．ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofScience，LiaoningShenyang 110016，China；2．Uniw sityol ChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China；3．KeyLaboratoryofOpto-ElectronicInformationProcessing，Chirlese AcademyofScience，LiaoningShenyang 110016，China) Abstract：Visiontechnologyhasbeenwidelyappliedinindustry，playingavitalroleinimproyingproduction~Jlcieneyalld achievingthepurposeoftheproductionofinteUigence．Forpartssortingofindustrialproductionprocess，itproposednrl algorithmofpositioningandrecognitionofplnaepartsbasedonshpae扣ature．Firstly，thealgorithmusedI,SDmextrottline segments．andthenremovedmiscellaneouslinesegments；thenprocessedtheretainingoutlinetocomplete gionaldivfi~ion； lastbasedontheresultofregionaldivision．shapefeaturevectorofeachregion comparedwiththeshapefi,caurevector,t／ templatetOcompletetherecognitionnadpositioningoftheparts．Expcrimentalresultsshowthattheproposedolgraitbmcan effectivelyidentfiyandlocateprats． KeyWords：Par