单片机控制8路舵机8路pwm机器人.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 单片机控制8路舵机8路pwm机器人 /****************************************************** 八路PWM输出 说明:1、INT0为片选信号，高电平有效。(默认为输入有效。) 2、波特率为 57600，8，1 3、角度格式为lt; + 角度 + gt; 版本2.0 最后修改时间:2009-8-17 ******************************************************/ #include lt;iom8v.hgt; #include lt;macros.hgt; #include lt;delay.hgt; /*************************需要修改的***********************/ //定义舵机数量1~8 #define moto_num 8 //根据不同舵机定义不同的基准延时长度___|----??|_______ #define moto_aref3 760 #define moto_aref2 520 #define moto_aref1 720 /*********************************************************/ #define fosc 1200#39;0000 #define baud 57600 #define LED_on PORTD|=0X02 #define LED_off PORTDamp;=~0X02 unsigned char flag_power=1; //控制电源状态为开 unsigned char *buffer; //定义缓冲区指针 unsigned char flag_buffer=0; //定义缓冲区标志 unsigned char angle_buffer[50]; //定义接收缓冲区 unsigned char angle[8]={ 90,90,90,90,90,90,90,90, //60,60,60,60,60,60,60,60, }; //定义初始角度数组 //*******************舵机延时1************************** void Moto_delay1(void)//根据不同电机调整最早舵机 { delay_nus(6); NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP(); } //*******************舵机延时2************************** void Moto_delay2(void)//根据不同电机调整 SG-5010 { delay_nus(7); NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP(); NOP();NOP();NOP();NOP(); } //*******************舵机延时3************************** void Moto_delay3(void)//根据不同电机调整 MG-995 { delay_nus(7); NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP(); } //*******************I/O口初始化************************* void port_init(void) { //PORTA = 0x00; //DDRA = 0xFF; PORTB = 0x00; DDRB = 0x3F;//PB6‘7 PORTC = 0x00;//m103 output only DDRC = 0xBF;//去掉PC6 PORTD = 0x04; DDRD |= 0x02; } //*******************串口初始化*************************** // desired baud