新型线驱动超冗余自由度机器人的设计及分析.pdfVIP

第 4期 机械 设计 与制造 2Ol3年 4月 Machinery Design Manufacture 53 新型线驱动超冗余 自由度机器人的设计及分析 高 芳 ，赵 强 ，李瑰贤 (1．哈尔滨工业大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001；2东北林业大学 交通学院，黑龙江 哈尔滨 150040) 摘 要：超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优 点。提出一种新的远程线驱动结构方案，其特点是拮抗线对末端连接点位于关节(虎克铰)转轴的延长线上，拮抗线对的 伸缩量近似相等，基于此特点，提 出了采用单个电机驱动的设计方案 ，这样可使所需电机数减半，降低机器人成本。详细 给出了结构方案、线绳伸缩量公式，并通过多组结构参数进行了验证设计方案的可行性。 关键词：超冗余 自由度机器人；线驱动；拮抗线对；运动分析 中图分类号：TH16；TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—3997