ZY-220型旋挖钻机钻挖支撑系统动力学分析.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 ≯： lI■ 0- 。00 彝国蠢蓦豢 ≥ 妻 蠢 凄 囔 睁 赛 j} 定副fixed连接，整个模型约 表1 模型中的约束副及其个数 束副类型及其个数如表1所 旋转副revolute 12个 固定副fixed 2个 示。在T形拉杆上加载一个 圆柱副cylindrical 1个 虚约束副inline 2个 3 000N的水平方向拉力，测 量出虚拟样机夹紧力仿真曲 线如图5所示。对比图5和图3可知，虚拟样机夹紧 力仿真曲线与理论计算公式计算出的夹紧力曲线一 ＼ 致，不但进一步验证了夹紧力计算公式的正确性，而 ＼ 且为抓手设计和性能优化提供了依据。 ＼ ＼ 4 结论 ＼ ＼ 根据工程排险机器人抓手的设计要求，设计了 四杆弯臂式液压抓手，适于抓取不同直径的圆柱形 行程／嘲 物体，并具有抓紧力大、抓紧力保持不变和易于抓取 定位的特点；推导出的夹紧力计算公式，对于该类型 图5 虚拟样机仿真曲线 的抓手设计与性能计算提供了依据；利用ADAMS 软件对抓手的性能仿真，不仅验证了理论公式的正 通信地址：天津市红桥区河北工业大学机械学院(30o130) 确性，而且为抓手设计和性能优化提供了依据。 (收稿日期：2008-03—03) 吉林大学机械科学与工程学院 秦四成 杨 华 王雪莲 包 头市产品质量计量检测所 郝晓梅 摘 要：采用动力学分析软件ADAMS建立旋挖钻机钻挖支撑系统的虚拟样机模型，根据系统在钻挖 工况的特征，对钻挖支撑系统进行动力学仿真，研究了各铰点的受力、液压缸压力等主要动力学特性，分析 了系统工作时的动力性能。具体体现在悬臂机构的分担载荷作用、机构铰点的最大受力及液压系统闭锁压 力特征等，对支撑系统相关零部件设计明确了载荷特征，为全面、系统地开展旋挖钻机钻挖支撑系统动态设 计与分析提供载荷依据。分析结果对支撑系统的优化设计及系统的控制技术等均具有一定的参考价值。 关键词：旋挖钻机 支撑系统 动力学 钻挖支撑系统是旋挖钻机的关键机构之一，在 1．1 钻挖系统结构及工作参数 整个旋挖钻机中可以支撑桅杆、调节桅杆的工作幅 ZY一220型旋挖钻机是当前国内主要机型，其结 度或运输状态；调节桅杆相对地面的角度；快速平动 构见图1。 调整对准孔位；连接桅杆和底盘使整机布置合理，起 ZY一220型旋挖钻机的技术参数：钻挖转矩220 承上启下的均载作用等，其机构对整机布置和操纵 kN·m，发动机功率230 kW，最大钻孔直径2 in，最大 稳定性影响很大。对钻挖支撑系统进行动力学仿真 钻孔深度80