并联式六维加速度传感器的哈密顿动力学研究.pdfVIP

学兔兔 第48卷第 l5期 机 械 工 程 学 报 V_01．48 NO．15 2012 年 8 月 JoI NALoFMECHANICALENGINEERING Aug． 2O 12 DoI：10．3901／JM E．2012．15．009 并联式六维加速度传感器的哈密顿动力学研究水 尤晶晶 ，2 李成刚 ，2 吴洪涛 ，2 f1．南京航空航天大学机 电学院 南京 210016； 2．南京航空航天大学江苏省精密与细微制造技术重点实验室 南京 210016) 摘要：针对六维加速度传感器在解耦难度与结构复杂度之间存在矛盾的现状，通过Legende变换，并用四元数来描述旋转运 动，建立并联式六维加速度传感器的哈密顿约束正则方程。依据四元数的性质，在相空间内推导出系统哈密顿变量之间隐含 的正交关系式，并据此给出一种求解微分代数方程的显式递推算法。通过构建系统内