并联机构位置正解方法研究.pdfVIP

西安理工大学学报 JournalofXi’anUniversityofTechnology(2010)Vo1．26No．3 277 文章编号：1006471012010)03-0277-05 并联机构位置正解方法研究 季晔 ，刘宏昭 ，原大宁 ，王磊 (1．西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048； 2．西安理工大学 计算机科学与工程学院，陕西 西安710048) 摘要：以位置方程为基础 ，采用速度雅克比矩阵判断位置模型耦合度 ，并根据耦合度判断位置正解 的难易程度，从而为求解方法的选择提供依据。针对强耦合位置模型具有普遍性且求解困难这一 问题，以6．PRRS并联机构为研究对象，运用粒子群优化 (PSO)算法进行位置正解计算，实例计算 结果与实际位姿吻合，说明该方法有效且可行。 关键词：并联机构；位置正解；智能计算 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A Research onApproach ofForwardPositionalAnaly