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第4期 机械 设计 与制造 2011年 4月 Machinery Design Manufacture l53 文章编号：1001—3997(2011)04—0153—02 固高工业机器人力／位混合控制 术 张 鹏 赵 慧 (武汉科技大学 机械 自动化学院，武汉 430081) Designofforce／positionhybridcontrolbasedongoogoltechindustrialrobot ZHANG Peng，ZHAO Hui (SchoolofMachineryandAutomation，WuhanUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430081，China) 中图分类号 ：TH137 文献标识码 ：A 1引言 机转动，通过同步带和滚珠丝杠后可以实现关节 3上下的直线运 动。电机运行位置和速度通过编码器检测，并将信号通入电机驱 机器人是当今工业的重要组成部分，为了使多足步行机器人 动器从而实现位置闭环控制。 能够在不平坦、未知的环境中行走，且保证动作的柔顺性和协调性， 接触力通过压力传感器检测 ，将信号放大处理后通入到 必须使步行机器人的各腿具有基于力反馈柔顺控制的能力[iJ。 PCI一9118数据采集控制卡，与设定力进行比较，当力超过压力设 为了实现并验证该想法，对实验室的现有固高工业机器人进行 了改造，设计了力／f立混合控制系统。利用凌华数据采集卡实现力信 定值时，立即通过运动控制器 GT-400一SG—PCI让关节 3停止运 号采集，以满足机器人在完成接触生『作业时力控制的需要。 动，构成了力闭环，从而最终实现对机械手臂关节 3直线运动力， 位混合控制 。 2系统整体设计方案 固高工业机器人是基于PC和DSP运动控制器的完全开放式 3系统硬件平台 机器人系统。固高工业机器人基础硬件 由机器人机械运动系统 本系统主要由机械手臂，固高控制器 ，压力检测采集系统和 GRB一4o0ScARA型工业机械臂，机器人电气驱动系统，基于DSP运 人机界面组成 。系统结构 图，如图2所示。 动控制器 GT-400-SG-PCI三部分组成。GRB-400SCARA型工业机 反馈位置 械臂是 SCARA型4自由度工业机械臂，整个机械手由—个移动副 设定—l— 伺服电机 驱动器 伺服电机 l编码器 (关节3)和三 啭动副(关节 1，2，4)组成，机榜始吉构如图1所示。四个 关节分别由四个伺服电机控制，在关节3末端接触表面装 匕负荷传 上限位开关 限位信号 感器，并通过凌华PCI-9118数据采集控制卡来进行采集。 关节 4 下限位开