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乳腺癌伽玛刀换源机器人运动学仿真研究
机械 设计 与制造 第 3期
158 Machinery Design Manufacture 2012年 3月
文章编号:1001—3997(2012)03—0158—03
乳腺癌伽玛刀换源机器人运动学仿真研究术
苗学刚 邓建春
(华中科技大学 机械科学与工程学院,武汉 430074)
Researchonkinematicssimulationforreplacingradioactive..sourcerobot
ofgamma-knifeequipmentforbreastcancer
MIAOXue—gang.DENGJian—ehun
(CollegeofMechanicalScienceandEngineering,HuazhongUniversityofScience
andTechnology,Wuhan430074,China)
【摘 要】乳腺癌伽玛刀是一种新研制的治疗乳腺癌的放射性治疗设备,针对利用工业机
换乳腺癌伽玛刀放射源的实际要求,根据机器人的结构特点,建立机器人D—H连杆坐标系和机
动学方程 ,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析,利用MATLAB编程求解机器人运动学逆解 ,分
析了机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的工作过程,规划了机器人换源运动轨迹,在COSMOSMotion中
仿真机器人换源的运动过程,分析了机器人关节的运动曲线,为研究真实的换源情况提供技术支持。
关键词:乳腺癌伽玛刀;机器人;换源;运动学;仿真;轨迹规划
【Abstract】Gamma—knifeforbreastcancerisanewdevelopedradioactivetreatmentequipment,
startingwiththepracticethatusingofrobottoreplaceradioactive-sourcesoftheGmama一nfieequipment
-厂0rbreastcancer,accordingtothestructurecharacteristicsoftherobot,thentheD-Hlink-polecoordinate
system androbotkinematicsequationsrae eswfblished,androbotkinematicsand theinversekinematics
problemsarenaalyzed.ByusingofMATLABtheinversekinematicsissolved,andtheworkingprocessof
usingrobottoreplaceradioactive-sourceisanalyzed.Meanwhiletherobotmotiontrajectoryisplannedas
well,andthekinematicsprocessofreplacingradioactive-sourceswithrobotissimulatedinCOSMOSMo—
tion,thekinematicscurvesofrobotraeanalyzed,whichprovidestechnicalsupportforstudyingthetruthof
replacingrad ioactive-source.
Keywords:Gamma--knifeforbreastcancer;Robot;Replaceradioactive-source;Kinematics;Sim-
ulation;Trajectoryplanning ,
中图分类号:TH16,TP242 文献标识码:A
1引言
随着医疗设备的不断革新,伽玛射线放射治疗设备 (伽玛
刀)以其诸多优点被
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