四轮独立驱动电动汽车车速估计研究.pdfVIP

第 9期 机械 设计 与制造 2013年 9月 Machinery Design Manufacture 83 四轮独立驱动电动汽车车速估计研究 宗新怡 ，李 刚1,2邓伟文 (1．吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林 长春 130025；2．辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001) 摘 要：针对四轮独立驱动电动汽车四轮转矩易于获得的特点，基于无轨卡尔曼滤波(uKF)理论设计了四轮独立驱动 电动汽车纵向车速和侧向车速估计算法。该算法利用纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度等低成本传感器测量信 号，采用带有HSRI轮胎的具有纵向、侧向和横摆运动的非线性三 自由度估算模型，安现对四轮独立驱动电动汽车的纵 向车速、侧向车速的实时估算。仿真实验结果表明：算法能够准确估算四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速。 关键词：四轮独立驱动 ；电动汽车；车速估计 ；UKF 中图分类号：TH16；U469．72 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)09—0083—03 StudyonVelocityEstimationforFour-W heelIndependentDrive ElectricVehicle ZONG Xin-yi，LIGang ，DENGWei-wen (1．StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControl，JilinUniversity，JilinChangchun 130025，China； 2．CollegeofAutomobileandTrafficEngineering，LiaoningUniversityofTechnology，LiaoningJinzhou 121001，China) Abstract：The／ourwheeltorqueiseasytOgetinthefour--wheelindependentdriveelectricvehicleandthevehiclevelocity estimationWasstudiedbyUnscentedKalmanFilter(UKF)．ThevelocityestimationalgorithmmadeUSeofthelongitudinal acceleration，and lateralaccelerationnadyaw ratesignalsmeasuredbylow costsel~ors．3一DOFvehicleestimationmodel withtheHSRItiremodel c used．Thealgorithm Wasverfiiedbysimulationexperiment．Theresultsshowedthatthe longitudinalvelocityandlateralvelocitywereestimatedaccuratelyusingthealgorithm KeyW ords：ElectricVehicle；VelocityEstimation；UKF 1引言 2车辆估算模型 四轮独立驱动电动汽车四轮驱动力矩独立可控 ，转矩转速 估算模型采用具有纵向、侧向和横摆运动的三 自由度车辆 易于测得，因此在稳定性、节能和主动安全方面f相对于传统汽车 模型。在ISO车辆坐标系下，估算模型，如图1所示。作如下假设： 具有显著的控制优势。而四轮独立驱动电动汽车车速的准确估计 (t)车辆质心和坐标系原点重合；(2)忽略悬架对车辆垂直运动的 是实现整车良好控制的前提。汽车状态估计方面广泛应用卡尔曼滤 影响；(3)忽略车辆的俯仰和侧倾运动；(4)忽略纵向滚动阻力的 波理论设计状态观测器 ，由于主要是针对传统汽车的状态估计， 影响。车辆简化为只有纵向、侧向和横摆运动的