4点支撑伺服平台自动调平机理研究.pdfVIP

4点 支 撑 伺 服 平 台 自动 调 平 机 理 研 究 口 谢志江 · 口 高 健 口 刘小波 口 倪 卫 1．重庆大学 机械传动 国家重点实验室 重庆 400030 2．重庆电子工程职业学院 重庆 401331 3．中国工程物理研究院激光聚变研究中心 四川绵阳 621900 摘 要 ：神光Ⅲ主机装置 LRU装校设备工作时需调平 。且调平过程需保证 LRU的几何 中心位置基本不变。为此专门 设计 了一种4点支撑伺服平 台的 自动调平系统 。介绍 了系统的硬件组成和调平策略 。重点分析 了平台的调平机理 。引入 “预置点”调平的概念 ，运用运动学解析理论计算支撑腿调整量 。构建实时调平算法 ，可确保调平过程任意 “预置点”位置不 变。实际应用中．系统很好地实现 了LRU装校设备的 自动调平 。 关键词 ：4点支撑 预置点 自动调平 运动学 算法 中图分类号：TH122 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2011)09—0067—04 神 光 nl主 机 装 置 是 世 界 25 第 三 大 ICF(Inertial 影 响 ，因此 需 引入调 平 技术 来解 决此 实际工程 问题 。 ConfinementFusion)激 光装 置 [1]。在其 激光 光路 25有 许 近年来 。调 平技 术 多应用 于 工程 机械 、地 面机动 雷 多 种 类 大小 不 一 的在 线 可 替换 单元 (LinearReplace 达 、导 弹发射平 台 、车载 激 光武 器 等 领 域 ，而 为保 证 调 Unit，LRU )。这些 LRU 的安 装 、拆卸 、替 换 [23是 由专 门 平 的精 度 和速 度 。自动 调平 技术 得 到 了越 来越 广泛 的 的装 校设 备来 实现 的。实际应 用 中发 现 ，装校设 备 作 关 注 。本 文所 述 的 自动 调平 平 台上 放 置 LRU装 校 设 业时 ，其 水平 度 对于装 校 效率 、精 度及设 备 安全 有重 要 备 ，平 台重 量 加 上 负 载超 过 5t，鉴 于 其 工作 对 象 的特 收稿 日期 ：20l1年 3月 殊 性 ，此类 调平 平 台在 国 内尚属 首例 ，整个 系统 工作 模 支 承 。 当杠 杆 14 的 化 时会使 补偿 机 构产 生误 差 。为 了补偿 此项 误差 ，在 杠 上 端 被 杠 杆 15推压 杆 15支 承件 处 ，也设 有一个 充 满液 性塑 料 的腔 室 。上 时 ．就 会 以滚 柱 为支 下两 个液 性 塑料 腔 的厚度 之 比 ，与杠 杆 的传 动相 对 应 。 点 。作 逆 时针 方 向摆 从 而实现 自动补偿 。另外 由于液性 塑料 易 于老化 ，故 采 动 。同 时 ，通 过 液 性 用这 种补 偿装 置 时 ，对 液性 塑料应提 出较高 的要 求 。 塑料 ，迫 使 柱 塞 20 此外 ，借 助 于刀 具 补偿 装 置 ，在 半 精 镗 完成 之 后 ， 向左移 动 △L(见 图 2 镗头 回程 前 ，气缸 右腔 无压 力 ，固定 在金 属膜 片上 的螺 所 示 )，于 是 又 通 过 母 ，在 弹簧 的作 用下靠 在螺 钉 上 。半精镗 完 成后 发 出信 螺 塞 21使 弹性 法 兰 号 ，气 缸 内进入 压缩 空气 。将 螺母 推靠 在 支承 板 的端 面 盘 的左半 部相 对 于右 半部 微量 变形 。从 而使 镗 刀杆 向 上 。螺母 的轴 向移动 通过 推杆 、杠 杆 15和 14作用 在 液 上 倾