6R型喷涂机器人运动学分析及仿真.pdfVIP

第6期 机械 设计与制造 2010年 6月 Machinery Design Manufacture l45 文章编号 ：1001—3997(2010)06—0145—03 6R型喷涂机器人运动学分析及仿真冰 曾剑 林义忠 廖小平 夏 薇 (广西大学 机械工程学院，南宁 530004) Kinematicsanalysisandsimulationfor6-rotationjointsprayingrobot ZENGJian，LINYi—zhong，LIAOXiao—ping，XIAWei (MechanicalEngineeringCollegeofGuangxiUniversity，Nanning530004，China) j 【摘 要】在D—H坐标系下建立了6R型喷涂机器人的运动学模型，采用了臂、腕分离法求出了该机 器人的正逆运动学的解析表达式。然后用RoboticsToolbox对该机器人的逆运动学、工作空间进行了仿 真，不仅证明了运动学正、逆解的正确性，还得出了机器人的工作空间。此方法避免了大量的矩阵求逆运 算，简化了计算的表达式，便于控制系统进行实时控制，也为后续的动力学分析、工作空间优化、轨迹控制 及结构设计优化奠定了基础。 j 关键词：喷涂机器人；运动学模型；工作空间；RoboticsToolbox；仿真 A【bstract】Usingz D—HmethodtobuildtheKinematicsModelofthe6一Rotationjointspraying r。bat，andtheArmand ristSeparati。nMeth。disadopted 。btaintheanalyticSOluti。nsoftheforward ； ： andinversekinematicsofthesprayingrobot．Thentheinversekinematicsandworkspaceraesimulated ；withtheRoboticsToolbox．Thesimulationnotonlyprovedthecorrectnessoftheforwradandinversekine一 jmaticsalgorithmbutalsoobtainedtheworkspaceofthesprayingrobot．Usingthismethodcanavoidnit- ： ： meroUSMatrixinverseoperationandsimplliycalculatedexpressions，whichsimplifiedthecontro[s)stems； ! ： frameforcarryingoutreal-timecontrolandalsobuiltthefoundationfortherobotdynamicsanalysis， workspaceoptimization，trajectorycontrolandstructureoptimaldesign． Keywords：Sprayingrobot；Kinematicsmodel；W orkspace；Roboticstoolbox；Simulation ．Il ·’。’‘‘’·‘ ” · ‘。·‘‘’。”· 。。‘·’ ’‘·’‘’‘’‘·‘’‘‘。·’… ”·。‘’‘。·’ ‘‘·‘ ’。·。‘’‘