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第6期 机械 设计 与制造 2010年 6月 Machinery Design Manufacture 81 文罩编号：1001-3997(2010)06—0081—02 Backstepping在柔性关节机械手控制中应用研究 谭雪松 张延敏 (四川农业大学 信息与工程技术学院，延安 625014) Researchonflexible-jointrobotcontrolbasedonbackstepping TAN Xue—song，ZHANG Yan—rain (SchoolofInformationandEngineering，SichuanAgricultureUniversity，Yaan625014，China) 【摘 要】给出了柔性关节机械手的动力学模型，针对该模型，将反演算法引入机械手的运动控制中， 5设计了控制器及控制律，利用Lyapunov函数证明了系统的稳定。采用Adams与Simulink联合仿真的方法 2 2对单臂机械手进行运动仿真，通过实例表明，该方法在柔性关节机械手运动轨迹跟踪中具有一定的可行生『。 ； 关键词：柔性；反演算法；联合仿真；轨迹跟踪 6 A【bstract】Thedynamicsmodelofflexible-jointrobothadbeenpublished,forthismodel，theback一 2steppingarithmetichad beenproposedinthecontrolofthismodel，and0controllerandthecontrollaw had beendesigned，thestabilityofthismodelhad beenprovedbyLyapunov．AdamsandSimulinkhad beenusedas anunitetoemulatethismodel，theresultsshowthat，theproposedcontrolstrategygives5 6goodtrackingperformance． 2 Keywords：Flexible；Backstepping；Emulateunite；Tracking 中图分类号：TH12，TP241 文献标识码 ：A 1引言 系统(1)为非线性时变并且是高度耦合系统，将其用状态空 由于空间技术和机器人技术的发展，柔性多体系统动力学的 间向量表示，即取Xl=q，X2=口．，X3=q，=口，则系统(1)可写为： 研究受到了很大的关注。柔性机械臂作为柔性多体系统动力学分 ( si )) 析与控制理论研究最直接的应用对象，由于其具有简明的物理模 (2) 型以及易于计算机和实物模型实验实现的特点，已称为发展新一 X3X4 代机器人和航空航天技术的关键性课题。与刚性机械臂相比，柔 (一“一m ) 性机械臂具有可实现高速操作的能力、较高的负载 自重比、较低 将 (2)式变换为： 的能耗和较低的生产成本以及具有更大的工作空间等优点。 I=X2 柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具 ：／2=3 ) r