移动副驱动的2-DOF球面并联机构运动学分析.pdfVIP

机械设计与制造 第 11期 216 Machinery Design Manufacture 20I1年 11月 文章编号：100l一3997(2011)11-0216—03 移动副驱动的2-DOF球面并联机构运动学分析术 李占贤 杨志杰 于 江 (河北联合大学 机械工程学院，唐山 063009) Kinematicanalysisofa2—．D0Fsphericalparallelmechanism drivenbyslidingpair LIZhan-xian．YANGZhi-jie．YUJiang (CollegeofMechanicalEngineering，HebeiUnitedUniversity， Tangshan063009，China) ’、量 、尊 e w ^ ．／ ’、1 1 孽， 、毫 毫，¨ 1、． ^ 1、喜 1、璺 t ^卅 、． ～ 州 m ● ● 【摘 要】提出了一种新型移动副驱动的二自由度球面并联机构，介绍了机构的基本特征并计算 了其 自由度，验证了该机构运动的确定性。该并联机构采用移动副驱动，具有定位准确、输出力大、容易 控制的特点。借助球面解析几何理论，以杆长和共线为约束条件建立了机构的约束方程，采用解析法获 得了该并联机构的位置正、逆解；利用求导的方法进一步得到该机构速度和加速度的正、逆解。研究结 果丰富了球面并联机构的构型，为该并联机构的应用打下了理论基础。 关键词：球面并联机构；运动学；位置正解 A【bstract】Anew2-DOFsphericalparallelmechanismdrivenbyslidingpairispresented，whichba— sicchraacteristicsisdescribedandthedegreeoffreedomiscalculatedandthecertaintyofthemovementof themechanismisverfiied．Thepraallelmechanismdrivenbytheslidingpairpossessesfeatures．such傩ac— curateinpositioning，lrageinforceoutputs，easytocontrol，etc．Withthesphericalanalyticgeometrytheory， thelink-lengthandcollineationaretaken theconstraintconditionstoestablishtheconstraintequations． Thustheforwardandinversesolutionofpositionisobtainedbyusinganalyticalmethod．Furthermore，the forwardnadinversesolutionofrvelocitynadaccelerationofthepraallelmechanismareobtainedbyderiva— tion．eresultsenrichthesphericalpraallelmechanismconfigurationnadlayatheoreticalfoundationofr theapplication． Keyw0rds：Sphericalparallelmechanism；Kinematics；Forwardpositionsolution 中图分类号：TH16，TH112 文献标识码：A l引言 2