移动式转载车抓取机构的设计与动态特性.pdfVIP

移动式转载车抓取机构的设计与动态特性 口 李有堂 - 口 张媛媛 口 郑建欣 1．兰州理工大学 数字制造技术与应用教育部重点实验室 兰州 730050 2．兰州理工大学 机 电工程学院 兰州 730050 摘 要 ：为满足袋装物品在 自动化敞车装车系统中转载车的使用要求，设计 出可行的装载结构 。利用虚拟仿真软件 Pm／E建立零件的虚拟模型并装配，进行虚拟样机的运动仿真研究，验证模型的合理性。仿真结果表 明，该装载结构符合性 能要 求，可进 行物理样机的制造。 关键词 ：敞车 装载结构 虚拟样机 运动仿真 物理样机 中图分类~：TH122 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2013)10—0036—03 目前 我 国 的 袋 装 物 品装 卸 绝 大 多 数 是 靠 手 工 完 通 过 交 叉 缩 成 ，不 仅装 卸工 人 的劳动 强度 大 ，而且 生产效 率低 …。 放 机 构 的收 现 阶段 国内外 采用 的 抓取 机构 都 是针对 规 则不 变形 的 缩 ．夹 紧袋 物 体 或 者散 装 的东 西而 言 ，然 而 ，袋装 物 品外 形 柔 软 ， 装 化 肥 。伸 较 易发 生变 形 ，现阶 段都是 采用 传动 带来 运输 。由于搬 缩 臂 回 缩 ． 运 量 大 ，需 要 提 高效 率 ，为 了保 证 抓 取 机 构 的开 口度 、 使 垛移 至 车 抓 取 的力 度 以及抓 取 机构 的移 动 性 ．经 过 分析 ．设 计 了 内 。这样循 移 动 式抓 取 机构 。设 计 的抓取 机 构安 装在 可 移动 的 小 环 进 行 ，完 车 上 ，采 用 虚 拟样 机技 术 ，运用 ADAMS对 其进 行 运 动 成任 务 。抓取 机 构是 转载 车 的主 要工 作 和受 力部件 ， 学仿 真 。 由装 载 车 的32作 流 程可 得 出抓 取机 构 的运 动 形 式 及 规 律 。移 动 式 转 载 车抓 取 机 构 的结 构 简 图如 图 l所 1 移动式转载车抓取机构的结构设计 不 。 移动 式 抓取 机构 是结 合堆 垛 车 ．将堆 垛 好 的化 肥 所有 连 杆构成 一 个交 叉 缩放 机 构 ，每一 个 连杆 都 运送 到 火车 敞车 内。 由于某 化肥 集 团要求 将 袋装 化 肥 相 对 转 动 ，活 塞 杆相 对 于 缸 筒 作滑 块 运 动 ，连 杆 相 对 运 送 到车 厢 (60t)内 ，袋 装 化 肥 尺 寸 为 (650～660)mmx 于 缸筒 作转 动 ，手爪 相对 于 滑动 槽 移动 。当活 塞杆 作 430mmx(130～140)mm。根据 每 次装 车 时 间 、车厢 容 量 为 主动 件 时 ．它 的上下 移动 促使 手 爪 的开 与 闭合 ，从 及 袋 装化 肥 的 容积 来 确 定 抓 取 机构 的各 结 构 尺 寸 、载 而 形成 了抓 取机构 的开 与 闭 ．满 足抓取 的要求 。 重 量及相 对 运动速 度 。 1．2 抓 取 机 构 的 结 构 设 计 1．1 抓 取 机 构 的 工 作 原 理 针 对移 动式 转 载车 抓取 机 构 的工作 要 求 ，设 计 的 在 自动 化 敞车装 车 系统 中 ，由 自动 码垛 机 码好 一 抓 取机 构装 在可移 动 的小车 上 。手部 安装 于大气 缸 的 定 规格 和 型号 的垛 位 ，再 由转载 车 堆垛 ：转 载车 通 过交 活塞 杆 上 ，可 以上 下 移动 ．抓 取 动作 由交 叉 缩 放机 构