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· 机械制造与研究 · 郦黎伟，等 ·谐波传动柔轮扭转刚度的研究 谐波传动柔轮扭转刚度的研究 郦黎伟，范元勋，罗明 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：推导出柔轮单齿刚度的计算公式，利用ABAQUS进行柔轮扭转的运动学建模与仿真分 析，仿真结果与计算所得的柔轮扭转刚度相符。通过分析柔轮整体刚度 系数计算公式中的参 数，确定其对柔轮刚度的影响。研究结果为高刚度谐波齿轮的设计提供 了有效依据。 关键词 ：谐波齿轮传动；扭转刚度；柔轮 ；轮齿 中图分类号 ：TH113 文献标志码：A 文章编号：1671-5276(2012)03-0006-03 Research on Torsion StifinessofFlexsplineinHarmonicGear LI1i—wei，FAN Yuan—xun，LUO ming (CollegeofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：ThispaperdeducesthetorsionstiffnessformulaofsingleflexsplinetoothandusesABAQUStoestablishthekinematics modelandanalyzethesimulationofflexsplinetorsion．Thesimulationresultisamatchforthecalculatedstiffnessoftheflexspline． Italsoanalyzestheparameteroftorsionstiffnessformula，whichcanaffectthestiffnessofflexspline，theresultsprovidesaneffec- tivebasisforthedesignofthehighstiffnessharmonicgear． Keywords：harmonicgear；torsionstiffness；flexspline；tooth 不仅影响啮合轮齿的载荷分配，还会影响齿轮传动的刚 0 引言 度。在柔轮与刚轮的啮合区内，不同的啮合位置，柔轮轮 齿的受力区域也不同，给出每个参与啮合轮齿的受力很困 由于谐波传动具有运动精度高、回差小、传动比大、质 难。总体来说柔轮啮合轮齿处于开始啮入与完全啮入刚 量轻、体积小、承载能力大、并能在密封空间和辐射介质的 轮之间，如图1所示。如此可先求得上述两种情况下轮齿 工况下正常工作等优点，因此国内外对谐波齿轮的研制工 的刚度，再由两者的均值得出单个轮齿的平均刚度。开始 作一直很重视 。大量的研究表明，谐波齿轮中柔轮的 啮入如图1(a)所示：将轮齿 的变形分为弯曲变形和剪切 弹性扭转变形是使谐波齿轮传动中出现回差的主要原因 变形两部分进行求解。 之一 ，而回差会影 响谐波传动的运动精度和工作平稳 性 J。在对柔轮进行扭转刚度分析时，由于谐波齿轮传 动中的柔轮简体属于薄壁构件，而轮齿可以简化成梁，所 以作柔轮刚度分析的时候可以将两者分开进行刚度的分 ji『 ． 析。由式K： 得出整个柔轮的刚度 ， ， 分别为 ^ 1 十 A 2 轮齿和筒体的刚度。文献 [4]为了求轮齿的弯曲变形和 剪切变形，把承受啮合受力轮齿简化成为近似于齿形的梯 形和矩形的组合梁，通过分析单齿的受力计算及线弹性刚 度 ，再利用转换公式化为作用在柔轮上的扭转 刚度 。 借助于有限元模拟技术，可以获得柔轮在扭转过程中诸如 应力场、应变场的分布等数据，这对研究柔轮扭转刚度机 C 理、