谐波减速器柔轮的动态特性研究.pdfVIP

第 1期 机械 设计 与制造 2012年 1月 Machinery Design Manufacture 文章编号：1001—3997(2012)01—0097—03 谐波减速器柔轮的动态特性研究木 潘银 良 杨 为 (重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400030) Investigatedondynamiccharacteristic0fflexsplineforharmonicreducer PAN Yin—liang，YANG Wei (TheStateKeyLaboratoryofMechanicalTransmission，ChongqingUniversity，Chongqing400030，China) 【摘 要】谐波减速器的传动机理是建立在弹性变形协调理论基础上的，易导致谐波减速器的关 键部件一柔轮产生疲劳破坏。为解决这一难题，以XB1—50—80型谐波减速器为研究对象，对其进行了动 态特性研究，分析结果表明，在工作频率内，不会引起柔轮的共振。得到了柔轮的振型主要表现为：柔轮 杯 口的径向拉伸，杯底的轴向拉伸和弯曲。研究结果有助于进行柔轮的优化设计，减小运行工况下柔轮 的应力，提高使用寿命。 关键词：谐波减速器 ；柔轮 ；动态特性；模态分析 【Abstract】Thetransmissionmechanismofharmonicreducerbasedonthetheoryofelasticdeforma— tion，maycausethekeycomponent-flexsplinetoproducefatiguedamageeasily．Inordertoovercomethis problem，thedynmaicchraacteristicoftheflexsplineasakeypratofthehramonicreducerisstudied，based ontheXB1—50—80typehramonicreducenTheresultsshowthatnoresonancemay occurontheflexspline withinworkingfrequencyA．ndthemajormodeofvibrationsoftheflexsplineareshownasradialstretchingof thecup-rim,axialstretchingandbendingofthecup-botto~Theinvestigationresultsmayaidtheflexsplineto optimizethedesignoftheflexspline，reducethestressnadimprovethelfiespna oftheflexsplineinoperatio~ Keywords：Harmonicreducer；Flexspline；Dynamiccharacteristic；M odalanalysis 中图分类号 ：TH16，TU621 文献标识码 ：A 1引言 其中， 谐波齿轮传动具有高精度 ，单级传动比高，结构紧凑，低回 ： ( 警+A警) (5) 差等优点，在航空，机器人，仪器仪表等设备上得到了广泛应用1l『。 式 (3)是秩为n一1的奇异方程组，有无数个解，在式 (4)的约 在谐波传动方面，某大学教授对柔轮进行了实验模态分析I21，但缺 束下，可得唯一解。将式(3)化成等价方程组，并令agOt=x，则： 乏柔轮的相关理论研究；上海某大学教授把电器机械系统转化成 (。KIA，) b (6) 相似的电路系统，从而方便地分析了谐波传动系统