线性二次最优算法的倒立摆系统仿真与实时控制.pdfVIP

第 1期 机械设计与制造 2010年 1月 Machinery Design Manufacture 89 文章编号：1001—3997(2010)叭一0089—02 线性二次最优算法的倒立摆系统仿真与实时控制术 胡凌燕 1,2 刘国平 刘小平 张 华 ’ (南昌大学 机电工程学院，南昌330031)(南昌大学 信息工程学院，南昌 330031) Thecomputersimulationandreal-timecontrolfortheinvertedpendulum system basedon Iinearquadraticregulator HU Ling—yan一，LIU Guo—ping，LIUXiao—ping，ZHANGHua (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，NanchangUniversity，Nanchang330031，China) (。SchoolofInformationandEngineering，NanchangUniversity，Nanchang330031，China) l 摘【 要1文章对倒立摆进行了详细的力学分析，建立了该种倒立摆的数学模型，并为系统设计了线性 ： l二次指标最优控制器。然后，通过计算机散值仿真实验，为倒立摆控制系统选取合适的性能指标和状态反馈 i ；矩阵，仿真实验结果说明，应用该状态反馈控制，能够取得了良好的控制效果。最后，文章建立了基于matlab ； 》RTW实时工具箱的倒立摆实时控制平台。通过倒立摆的实时控制实验，验证了理论吩哳和数值仿真的正确性。 《 } 关键词：倒立摆；仿真；实时控制；线性二次最优调节 { ? A【bstract】hestablishedmathematicalmodels0厂invertedpendulumsystem．Accordinglinear； lquadraticoptimalcontroltheory，thepaperputforwrad帆optimalcontrollerofrthesystem．Thenthesrate2 ifeedbackmatrixisSelectedaccordingthecomputersimulationexperimentsresult．Thesimulationresuh j showedthattheinvertedpendulumsystemwiththestatefeedbackmatrixhad goodperformance．Inaddi一 ition，thereal—timecontrolofthependulumhasbeenaccomplishedsuccessfullybasedonthereal—time 《 》c0ntr0z，孔。delbuiltnsmMzn．Thereal—tic。ntrofexperime凡alsoalidatedthec。rr℃c凡esofthethe一 《 t；。canalysisandtherightnessofthec。niputersimulati。n． ；， l Keywords：Invertedpendulum；Simulation；Real-timecontrol；Linearquadraticregulator ； 中图分类号：TH12，TP391 文献标识码 ：A 1引言 一 摆杆，摆杆可在垂直平面内自由运动。当电机转动带动皮带做 加速运动时，滑台受到水平方向的推动力。 倒立摆本身是一个 自然不稳定体，它是一个高阶次，不稳定， 多变量，非线l生、强耦合系统，在控制过程中能有效地反映控制中 的许多关键问题。因此，对倒立摆的研究是一个经久不衰的研究 课题。目前，倒