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机械 设 计与 制造 第 l期 156 Machinery Design Manufacture 2011年 1月 文章编号：1001—3997(2011)01—0156—02 轮腿混合移动机器人机构设计及分析 木 刘永生 张文志 刘 乐 (内蒙古工业大学 机械学院，呼和浩特 010051) DesignandanalysisofaIeg—wheeledrobot LIU Yong—sheng，ZHANGWen—zhi，LIU Le (CollegeofMechanicalEngineering，InnerMongoliaUniversityofTechnology，Hohhot010051，China) 中图分类号：TH16，TP391．73 文献标识码 ：A 1引言 2_2腿部机构的设计 近几年有许多不同形式的轮腿机器人出现，如Hirose等 设【 机器人采用与动物腿部结构相似的三 自由度关节式腿机构 酮， 计的TITAN8大腿运动型溜冰机器人；某大学机器人研究所设计 如图2所示，每条腿都是—个平面连杆机构。为减小摆腿时的转动囔 量电机和传动机构应尽可能集中在靠近机体的位置。因此把髋关节 的前轮驱动型移动机器人 ；上海交通大学设计的万向轮式移动 机器人闯。设计的机器人是一种新型结构的轮腿机器人，四小腿的 的驱动电机及传动机构安装在机体 已 通过一级齿轮传动带动髋关 足端装有四个从动轮，在大腿和小腿的运动配合下可进行轮腿切 节的前后摆动。大腿和小腿的驱动电机都装在髋关节 匕。分另JIj直过一 换。机器人的大腿和小腿之间实现运动解耦。足端轮的特定安装 级齿轮传动和三级齿轮传动带动大腿及小腿的摆动。如图3所示，从 方法使机器人具有极强的地面适应能力。 动轮安装于脚踝之上，小齿轮4、大齿轮6、大齿轮7的传动比为2：1： 2整体结构设计 1，大齿轮7上固结滑槽，滑槽中的滑块在伸缩弹簧拉力的作用下趋 向于滑槽的最低端，起到限位的作用。 2．1机体的设计 机器人采用四足型，总体可分为机身、髋关节、大腿、小腿、 脚踝等部分。机器人的机身四角安装有四个电机，负责四个髋关 节的前后摆动。在机身的中央位置放置机器人的控制系统。机器 人的髋关节装有两个电机，通过齿轮传动分别控制其大腿和小腿 的摆动。机器人的大腿和髋关节及小腿和大腿之间均采用齿轮连 接，以达到精确的传动比。机器人足端从动轮与脚踝处小齿轮固 接在一起 ，通过大腿 电机带动小齿轮的转动达到轮腿却换的 目 的。如图1所示，为机器人机构简图。 图2机器人腿部机构简图 图3从动轮定位原理 3新型机构的特点分析 3．1爬行过程中足端轮可以减缓腿部对地面的冲击并 且具有对复杂路面的自适应能力 机器人爬行时，每条腿的足端都是抬起与放下的过程，小腿 落地时与地面不再是直角关系。由于足端轮处弹簧的可伸缩性， 图 1机器人机构简图 机器人的脚踝可以在地面支持力的作用下做一定范围的摆动。既 ★来稿 日期：2010—03—09 ★基金项 目：内蒙古 自然科学基本重点项 目资助(20060701