迎宾机器人轮式移动工作台的设计与控制方法研究.pdfVIP

迎宾机器人轮式移动工作台的设计与控制方法研究 口 陈 军 口 陈振华 口 李素平 口 徐智武 上海大学 机电工程与 自动化学院 上海 200072 摘 要：介绍了一款基于AT89S52单片机的迎宾机器人轮式移动工作台的系统设计，并对其运动过程中位姿控制方 法进行了研究，建立了该移动工作台的运动学模型。详细分析了移动工作台的几种基本运动形式，即直线行走、原地转动、 圆弧运动的实现方式。在此基础上，完成了该工作台的控制系统设计。 关键词 ：迎宾机器人 轮式移动工作台 系统设计 运动学模型 位姿控制 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998(2009)11—0024—03 由于轮式移动 机 器 人具有 较 强 的活 动 能力 、能 高 对称布置且 同轴 ，前后两轮为偏 心可定 向轮 (万 向轮)。 速稳定运行 、能源利用率高 、机构简单 、控制方便 ，能借 1．2 轮 式移 动 工作 台的机械 结 构 鉴 日益完 善 的汽车 技 术 和经 验 等 特点 …，使 其 作 为 载 迎 宾机器 人 底 部轮 式移 动212作 台 由车架 、两 个 偏 体 广泛应 用 于各种 特种 机器 人 的开发 ，如智 能轮 椅 、核 心可定 向轮 (万 向轮 )、两个 固定 式轮 (驱动 轮 )组成 ，其 工业 中的废料 运输 机器 人 、服务机 器人 、高速公路 中的 中两 固定 式轮 的 回转 中心 同轴 且左 右 对 称布 置 ，两 万 自动驾驶 车等 。 向轮 沿驱 动 轮 中心前 后对 称 布 置 。移 动工 作 台 的机 械 国内外众 多专 家学 者对 轮式移 动 机器人进 行 了系 结构 如 图2所 示 。 统深入 的研 究 。】。在前人理论研 究成果 的基础上 ，基 移动工作 台的驱动系统包括直流伺服 电机 、行星 于 自行设计 的轮式移动工作 台模 型 ，介绍 了其机械结 齿轮减速器 、伺服驱动器 以及用作速度反馈和检测 的 构 组 成 ，根据 刚体运 动 学 原理 和 机器 人 运 动学 原 理 分 旋 转 编码 器 。两 个 直 流伺 服 电机经 行 星齿 轮 减速 器 减 析并建立 了轮式移动工作 台的运动学模 型 ，并联系实 速 增 矩 后 分 别 驱 动 两 固定轮 来 实现 移 动 212作 台 的运 际探讨 了轮 式移 动 工作 台几种基 本 运 动形 式 ，如 直 线 动 ，因此 其运 动方 式 为差 动方式 ，即通过控 制 左右轮 的 行 走 、原地转 动 、圆弧运 动 的实现 方式 。在此 基础 上 ，完 不 同转 速来 实现 小车 不 同的运 动方 式 。这种 移 动机 构 成 了该 工作 台的控 制系统 设计 。 的特点是 ：机 构组 成 简单 ，旋转 半径 可 以从 零 到无穷大 任 意设 定 。 1 迎宾机器人移动工作台结构 1．3 控 制 系统 结构 研 制 的迎 宾机 器人 为 某科 技 馆 展 品展 项 ，本 体 机 移动工 作 台通过 一 主控制 器控 制两 个 电机 的驱动 械系统如 图1所示 ，由头部 、身体 、手臂 、移动部分组成 。 器 实现 ，系统采 用 了 AT89S52J~O-片机作 为机 器 人 的运 迎宾机器人为卡通外形 ，站立在船形冲浪板式移动平 动控 制 核心 。AT89S52是 一种 低 功耗 、高性 能且 系统 内 台上 ，机器 人 整体 总高度 1．6m。机 器 人本 体 1．4m，移 带8kB可 编 程 Flash存 储 器 的8位 CMOS微处 理 器 。它 动部分长950mm、宽460mm、高约200mm。最大移动速