基于单张平面靶标的视觉测量系统快速校正研究.pdfVIP

2014年7月 机械设计与制造工程 Ju1．2014 第43卷 第 7期 MachineDesignandMnaufacturingEngineering Vo1．43No．7 DOI：10．3969／j．issn．2095～509X．2014．07．013 基于单张平面靶标的视觉测量系统快速校正研究 沈国峰 ，程筱胜 ，崔海华，戴 宁 (南京航空航天大学 机 电学院，江苏 南京 210016) 摘要：为解决双 目测量系统传统标定方法过程复杂、应用条件苛刻、很难满足应用过程中准确快 速校正的难题，提出了一种简便的校正算法。该算法仅需采集一张平面靶标图像，然后利用多视 图几何中的绝对二次曲线特性，即可实现双 目测量系统结构参数的校正优化。实验表明，利用该 算法可以达到初始标定的精度，满足实际应用的可靠性需求。 关键词：双 目测量 ；三维重建；系统校正；结构参数 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：2095—509X(2014)07—0057—04 双 目测量系统是一种基于计算机视觉理论，并 elTsai提出的基于径向约束的两步法 J，首先根 结合数字图像处理、软件开发等技术而组成的高精 据计算机视觉中的透视变换原理求解摄像机的一 度测量平台。为使测量系统在应用过程中保持较 部分参数，然后把这部分参数作为非线性优化的初 高的精度，需要对其进行不定期的校正。通过观察 始值，并引入摄像机畸变参数，通过迭代算法求解 发现，轻微的振动对测量系统精度的影响较大，而 剩余的参数，相对于直接线性变换法，该方法的标 温度、湿度等环境参数在一定范围内的变化对其影 定精度有一定的提高；Weng¨6提出了一种改进的 响相对较小，可近似忽略。进一步的实验分析表 两步法，首先求解无畸变摄像机模型的闭环解来估 明，系统的测量精度下降主要是由于其结构参数的 计摄像机的非畸变参数，然后通过非线性优化的方 变化引起的，因而校正过程主要是针对结构参数进 法将第一步得到的参数迭代求精，并将摄像机的畸 行 的。 变考虑进来，最终准确估计 出摄像机 的所有内外参 对双 目测量系统结构参数的校正实质上就是 数；张正友提出的基于 2D平面靶标的标定法 ， 对左、右摄像机外参数的重新标定，从而重新确定 只要求摄像机在两个以上不同的方位拍摄一张平 图像像素坐标与世界坐标系之间的投影关系。摄 面靶标图像而摄像机和2D平面靶标图像可以自 像机的标定方法主要可以分为 自标定和经典的摄 由移动，不需要知道具体的运动参数。该方法的突 像机标定方法两类。其 中自标定方法 ¨ 又可以 出特点就是精度要比自标定方法高而标定步骤要 细分为基于平移或旋转运动的自标定技术、利用本 较经典摄像机标定方法更为灵活方便。 质矩阵和基本矩阵的 自标定技术 以及利用灭点并 本文以牙模测量系统为对象，利用实验的方法 通过弱透视投影或平行透视投影进行的自标定技 对系统结构参数快速校正的方法进行研究。在实 术等，由于 自标定方法不需要标定物，仅仅依靠多 验过程 中假定左右摄像机的内参数 已知且保持不 幅图像对应点之间的关系直接对摄像机进行标定， 变，通过采集单张平面靶标图像完成系统快速校 因而这种方法相对灵活方便，但受标定精度及鲁棒 正，并通过对靶标 图像上的棋盘格角点进行三维重 性的限制，目前还只能应用于精度要求不高的场 建来验证所提算法的可行性。 合 。经典的摄像机标定方法