塔机位置与防摆控制研究.pdfVIP

第 1期 机械 设计 与制造 2015年 1月 Machinery Design Manufacture 165 塔机位置与防摆控制研究 王宝家，殷晨波 (南京工业大学 车辆与工程机械研究所，江苏 南京 211816) 摘 要：塔式起重机作为一种最常用的运输机械，在作业过程 中，由于作业环境恶劣以及 自身缺陷等原因，给生产实 践造成了安全隐患。针对此情况，文中采用延迟反馈控制和模糊逻辑控制技术，同时考虑塔机平移运动和旋转运动 的耦合作用，设计出了基于延迟反馈和模糊控制的塔机小车定位和负载防摆控制器。通过计算机仿真可知，在负载 运动过程中，所设计之控制器能够有效控制小车位置精度 ，且能够有效地消除负载摆动。结果表明了该系统有效且 可行 。 关键词：塔机；模糊控制；延迟反馈；定位与防摆 中图分类号：TH16；TP273；TH215 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—3997(2015)ol一0165-04 ResearchofTowerCrane’SPositionandAnti—SwingControl WANGBao-jia，YINChen-bo (InstituteofAutomobileandConstructionMachinery，NanjingUniversityofTechnology，JiangsuNanjing211816，China) Abstract：Towercranewo$oneofthecommon@ingmachineries．Duringtheprocessinwork，itgavetheproductionpractice safetyhazardduetothehrashoperatingenvironmentnaditsownreasons，etc．Inorderotso如etheproblems．tracking controllerandnati-swingcontrollerbasedondelayed-feedbackcontrolwithfuzzyz ccontrolweredesigned，byusingthe techniquesofdelayed edbackcontrolnadf=zyZ ccontrol，atthes绷 timeconsideringthecouplingbetweenthe rotatoinalandtranslational motions．Thecomputersimulations showedthatthecontrollersdesigned usingbothapproaches successfullytransfertheloadtoitsfinaldestinationwithoutresidualoscillatoin．Thesimulations resultsshowthatthe feasibilityandeffectivenessofthesystem． KeyW ords：TowerCrane；FLC；Delayed-FeedbackControl；PositionandAnti-Swing l引言 制器，采用延迟反馈技术和模糊逻辑控制技术来解决塔机的精确 定位与负载摆动问题。根据塔机模型的非线性，以及考虑旋转运 塔机作为一种运输机械，广泛应用于港口装卸、工业企业、 动和平移运动耦合的影响，设计了基于两种控制技术的定位与防 核设施和高层建筑施工现场等生产领域。它具有 占地面积小，安 摆控制器：延迟反馈控制器和模糊逻辑控制器。这两种控制器都 装运输方便，工作效率高等优点ll_。随着建筑施