模糊神经网络PID在排管系统.PDFVIP

控制系统 CD技术与应用 CONTROL SYSTEM 位、抓取、下方并由传感器实时传输 为： 康迪自动化有限公司 胡新 机械手位置信号。其闭环控制部分工 摘要：根据排管系统存在的非线性特性和保证排放运动速度的平稳性。 作原理图如图1所示。 构造了一种适用于过程辨识的模糊神经网络PID，来辨识操作机的对象 模型，为动态规划提供非线性关系模型。采用模糊神经网络控制器和鲁 棒控制器相结合的实时控制器来保证闭环系统的稳定性和良好的控制 3 改进的模糊神经网络PID 效果。仿真表明改进的模糊神经网络PID控制器动态响应速度快，超调 小，鲁棒性好，精度高。 控制 3.1控制系统结构 增量式PID控制的控制量为： 文章编号：160603 结合排管系统构建控制系统结构 如图2所示，将机械手位置作为被控 制量。 目标函数为： 图中e和ec分别为误差和误差变 模糊神经网络PID在排管系统 化率，输入r为机械手位置，输出y为 其中 r（k） 为期望输出。 中的应用 机械手实际输出。 3.3 动态递归网络模型辨识 3.2 模糊神经网络的结构 利用网络的内部状态反馈来描述 Application of Pipe Racking System Based on Fuzzy 该模糊神经网络为4层，如图3所 系统的非线性动力学行为，在线辨识 Neural Network PID Control 示。第l层为输入层；第2层为模糊化 排管系统的模型。一个三层的递归神 层；第3层为模糊推理层；第4层为输 经网络如图4所示。