狭闭空间内苗盘物流化搬运机器人运动规划与试验.PDFVIP

２０１６年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０１．００８ 狭闭空间内苗盘物流化搬运机器人运动规划与试验 １ ２ １ １ １ 权龙哲 　申静朝 　奚德君 　王　昊 　刘立意 （１．东北农业大学工程学院，哈尔滨 １５００３０； ２．天津大学机械工程学院，天津 ３０００７２） 摘要：针对植物工厂狭小密闭工作空间（狭闭空间）内大范围作业需求，提出了一种应用于植物工厂内部的物流化 搬运机器人。采用 Ｄ Ｈ法建立连杆坐标系，通过求解运动学正解对机器人运动空间进行分析，在此基础上，采用 边界追踪法规划了一种满足植物工厂立体式培育特点的滑切式搬运最优轨迹，提取轨迹上若干点，求解提取点运 动学逆解，采用三次样条插值拟合机械手臂关节变量随时间变化函数，并在实验室中搭建育秧环境可自动调控的 立体式育秧平台进行试验，控制机器人按照最优轨迹运动，应用高速摄像技术对实际运动轨迹进行记录，试验结果 表明，实际轨迹和最优轨迹最大绝对误差为８ｍｍ，在误差允许范围内，可以完成植物工厂内所需的搬运作业功能。 关键词：植物工厂；搬运机器人；苗盘搬运；狭闭空间；轨迹规划 中图分类号：ＴＰ２４２３；Ｓ１２６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０１００５１０９ ＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇａｎｄＴｅｓｔｏｆＲｏｂｏｔｆｏｒＳｅｅｄｌｉｎｇＴｒａｙ ＨａｎｄｌｉｎｇｉｎＮａｒｒｏｗＳｐａｃｅ １ ２ １ １ １ ＱｕａｎＬｏｎｇｚｈｅ　ＳｈｅｎＪｉｎｇｃｈａｏ　ＸｉＤｅｊｕｎ　ＷａｎｇＨａｏ　ＬｉｕＬｉｙｉ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００３０，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｕｅｔｏｔｈｅｈｉｇｈｃｏｓｔｏｆｐｌａｎｔｆａｃｔｏｒｙ，ｗｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄａｌｏｇｉｓｔｉｃｓｈａｎｄｌｉｎｇｒｏｂｏｔ，ｗｏｒｋｅｄｉｎａ ｗｉｄｅｒａｎｇｅｂｕｔｔｏｏｋｕｐａｎａｒｒｏｗｓｐａｃｅｗｈｅｎｉｎｎｏｎｗｏｒｋｉｎｇｓｔａｔｅ，ｂａｓｅｄｏｎｐｌａｎｔｆａｃｔｏｒｙ．Ｆｉｒｓｔ，ｗｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｔｓｗｏｒｋｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｔａｓｋｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ．Ｔｈｅｓｐａｃｅ，ｗｈｉｃｈｔｈｅｒｏｂｏｔｔａｋｅｓｕｐ，ｎｅｅｄｓｔｏ ｂｅｍｉｎｉｍｉｚｅｄａｓｆａｒａｓｐｏｓｓｉｂｌｅ，ｗｈａｔ’ｓｍｏｒｅ，ｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｍｕｓｔｅｎｓｕｒｅｔｈａｔｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅ ｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｓｅｅｄｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｒｅａｃｈｅｓｔｈｅｍｉｎｉｍｕｍ．Ｔｈｅｎ，ｗｅａｄｏｐｔｅｄＤ Ｈｍｅｔｈｏｄｔｏ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄａｎａｌｙｚｅｄｔｈｅｒｏｂｏｔｍｏｖｅｍｅｎｔｓｐａｃｅｔｈｒｏｕｇｈｓｏｌｖｉｎｇ ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎ．Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ｗｅｐｌａｎｎｅｄａｋｉｎｄｏｆｓｌｉｄｉｎｇｈａｎｄｌｉｎｇｏｐｔｉｍａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｏｍｅｅｔ ｔｈｅｖｅｒｔｉｃａｌｃｕｌｔｉｖａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｐｌａｎｔｆａｃｔｏｒｙ．Ｔｈｅｎ，ｗｅｅｘｔｒａｃｔｅｄｓｏｍｅｐｏｉｎ