现代控制工程基础-讲稿-4精要.ppt

现 代 控 制 工 程 基 础 H∞控制的标准设计问题： 对于给定的含有不确定性的被控对象G(s)，确定一个反馈控制器K(s)，使得闭环控制系统是内部稳定的，同时从w到z的闭环传递函数阵Gzw(s)满足(r0) H∞最优控制问题 H∞次优控制问题 可见，H∞控制是在系统存在不确定性时保持其稳定性的一种控制。 现 代 控 制 工 程 基 础 系统对不确定性的鲁棒性能控制往往转化为一类特殊的鲁棒稳定性问题的H∞控制，即有 鲁棒性能的H∞控制问题：确定一个反馈控制器K(s)，使得闭环控制系统是内部稳定的，同时传递函数阵P(s)满足(r0) 实际应用中，仅以鲁棒稳定为目的控制设计不多，往往与其它一些性能指标结合构成控制评价指标。 如对于乘法不确定性模型，确定部分的闭环控制传递函数和对被控对象的灵敏度分别是 现 代 控 制 工 程 基 础 此时，有 按稳定性分析，||Φ(s)||∞r1 (r10)是系统稳定的充要条件；同时，为了提高系统对不确定性的鲁棒性，应使||S(s)||∞r2 (r20)。因此，可以考虑取控制的性能指标为 这样就归入到了H∞控制，称为混合灵敏度设计。 考试说明： （1）时间2015年12月21日（星期一）上午 （2）地点工程训练中心303室 （3）开卷，全部非计算题 （4）要求完全由自己独立完成试卷 3.7 卡尔曼(Kalman