基于RBF神经网络自整定PID的双护盾掘进机液压推进系统控制分析.pdfVIP

HydraulicsPneumatics＆ Seals／No．3．2010 基于 RBF神经 网络 自整定 PID的双护盾 掘进机液压推进系统控制分析 侯 昆洲 徐莉萍 任德志 张 成 (河南科技大学机电工程学院，河南洛阳 471003) 摘要：该文介绍了双护盾掘进机推进系统的工作原理，在AMESim环境下建立了液压系统的模型 ，根据实际情况对相关参数进行 了优化设计 ，考虑到系统的时变非线性以及复杂工况的影响，采用了基于RBF神经网络 自整定PID控制算法，在MATLAB下编写 了相应的S函数 ，通过AMESim／Sinulink与AMESim进行联合仿真分析。仿真结果表明，与常规 PID控制相 比，该控制器易于实现 PID参数的自整定，能明显改善系统的鲁棒性和适应能力。 关键词：双护盾 ；液压推进系统；RBF神经网络PID；AMESim；联合仿真 中图分类号 ：TH137．7 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—0813(2010)03—0019—05 SpeedControlforHydraulicThrustSystem ofTelescopicShieldTunneling M achineBasedon Pal3F-NN SelTuningPID Controller HOU Kun—-zhou XU Li—-ping REN De—z‘hi ZHANG Cheng (CollegeofMechatronics，HenanUniversity ofScienceTechnology，Luoyang 471003，China) Abstract：Thepaperintroducestheprincipleofthethrusthydraulicsystem oftelescopicshield tunnelingmachine，and buildthemodleof hydraulicsystem inAMESim environment，basisthefacttooptimum design therelevantparametre，consideringthesystem time—change， non— linearandthe affectofcomplexoperating contion，adoptingthecontrolalforithm ofRBF NeuralNetwork Self—tuningPID． The S-function iswritteninMATLABenvironment，theco—simulationofhydraulicandcontrolsystem wascarriedoutbymeansoftheAMESim and MATLAB／Simulinksoftwareinterface．Thesimulationresultsshow thatcomparedtothegeneralPID，thecontrolcaneasilyachievethesystem parameterSelf-tuningandcanclearimprovethesystem robustnessandtheadaptability． KeyW ords：telescopicshield；hydraulicthurstsystem；RBF—NN PID；AMESim ；co—simulation 化仿真，仿真分析表明具有 自学习和 自适应能力的 0 引言 RBF神经网络 自整定 PID控制器 ，不但结构简单，而 随着我国经济的发展，在铁路、公路、水工等领 且能适应环境的变化，具有较强的鲁棒性，可实现盾 域必然会 出现许多不 同的长大隧道 ，又多处于软硬交 构掘进姿态的快速准确控制。 替地层 中，而双护盾掘进机主要应用于软硬兼有 ，又