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学兔兔 第32卷 第5期 仪 器 仪 表 学 报 V0J．32 No．5 2011年5月 Chinese Journal of Scientific Instrument Mav．2011 用于摄像机标定的棋盘图像角点检测新算法 杨幸芳 一，黄玉美 ，高 峰 ，杨新刚 ，韩旭熠 (1西安理工大学 西安 710048；2西安工程大学 西安 710048) 摘 要：摄像机标定是从二维图像获取准确的i维信息的必要步骤，摄像机标定的精度在很大程度上取决于标定板控制点的 图像定位精度，鉴于此，对棋盘格标定板图像的角点定位问题进行了研究。笔者通过对图像像素类型及其性质进行分析，提出 了以小邻域环形模板上像素灰度的跳变次数为判据的棋盘角点检测新算法，该算法不但能快速检测出角点，而且还能确定角点 的类型。利用此性质，剔除了容易受外界环境影响的棋盘外圈角点，即非X型角点，从而从另一个角度保证了所提取角点的精 度。为了达到更高的精度，笔者以棋盘图像的高度对称性为依托，在每个初定位角点的局部邻域内，用灰度重心法对角点进行 了亚像素定位。实验结果表明，提出的算法具有较高的精度，能够为高精度摄像机标定提供可靠数据。 关键词：摄像机标定；棋盘图像；角点检测；亚像素定位 中图分类号：TP391．41 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．6040 New corner detection algorithm of chessboard image for camera calibration Yang Xingfang ，Huang Yumei ，Gao Feng ，Yang Xingang ，Han Xuzhao ( Xi’an University ofTechnology， ’an 710048，China；2 Xi’an Polytechnic University，Xi’an 710048，China) Abstract：Camera calibration is a necessary step to obtain accurate three’dimensional information from two—dimen· sional images．The precision of camera calibration depends largely on the positioning accuracy of the image corre— sponding to the control points on calibration board；in view of this，the comer positioning problem of chessboard im- age is studied in this paper．Through analyzing image pixel types and their characteristics，the authors propose a new corner detection algorithm of chessboard image，which utilizes the change times of brightness on ring·shaped masks in a small neighborhood as the criterion．The proposed algorithm can not only detect the comers quickly but also dis． tinguish the types of corners．According to this characteristic，the outermost chess