融合SFS和主动视觉技术的未知物体重建方法 .pdfVIP

学兔兔 第33卷 第4期 仪 器 仪 表 学 报 V01．33No．4 2012年4月 ChineseJournalofScientificInstrument Apr．2012 融合 SFS和主动视觉技术的未知物体重建方法 何炳蔚 ，陈志鹏 ，林东艺 ，周小龙。 (1福州大学机械工程及 自动化学院 福州 350108；2天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津 300072； 3香港城市大学机械及生物医学工程学系 九龙) 摘 要：针对未知三维物体 自动重建问题 ，提出一种结合明暗恢复形状的被动视觉和主动视觉技术的新颖三维重建方法。首 先利用摄像机分别获取初始位置及旋转 180。位置下的未知物体图像信息 ，采用改进的Tsai—SFS算法恢复物体表面粗糙轮廓 ， 从而获取未知物体的最大尺寸信息。然后结合单 目线激光主动视觉系统沿Z轴旋转方向和绕 轴翻转方向上的可视空间模 型，预测出物体未知区域信息。最终依据下一视点的可见性判据，将规划过程分为物体侧表面重建规划和上表面重建规划。其 中将能获取最大可视曲面面积和最佳表面重建精度的位置定义为下一最优视点位置。并经过实体模型的三维重建验证所提方 法的可行性及有效性。 关键词 ：三维重建 ；从明暗恢复形状 ；可视空间；下一最优视点 中图分类号：TP391．72 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：460．40 Researchonreconstructionmethodforunknownobjectsthroughincorporating SFS algorithm and activevision technology HeBingwei一，ChenZhipeng。 LinDongyi，ZhouXiaolong ， (1CollegeofMechanicalEngineeringandAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350108，China； 2StateKeyLaboratoryofPrecisionMeasuringTechnologyandInstruments，TianjinUniversity，Tianjin300072，China； 3DepartmentofMechanicalandBiomedicalEngineering，CityUniversityofHongKong，KowloonTong，HongKong，China) Abstract：Thispaperpresentsanovel3D reconstructionmethod throughincorporatingpassivevisionmethodbased O11shapefrom shadingandactivevisionmethodbasedon visiblespace，whichaimsattheautomaticmeasurement andreconstructionofunknownthreedimensionalobjects．Firstly，theimagesofunknownobjectatinitialposition andthepositionrotating180degreesfrom theinitialpositionareobtainedusingaCCD camera．Toobtaintherough modeloftheunknownobject，animproved