磁隙式爬壁机器人的研制.pdfVIP

学兔兔 第47卷第2l期 机 械 工 程 学 报 V0l1．47 NO．21 2011年 11月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING NOV． 2011 DoI：10．3901／JME．2011．21．037 磁隙式爬壁机器人的研制水 薛胜雄 任启乐 陈正文 王永强 (合肥通用机械研究院 合肥 230031) 摘要：大面积钢质表面预处理(如船舶表面除锈、大型储罐表面除漆等)专用的重载爬壁机器人设计，其技术关键是机器人的 吸附效应，即吸附可靠、行走灵活。传统的爬壁机器人有两种吸附方式：真空吸盘式(其不适应重载)和磁吸式(其爬壁运行不 灵活)。磁隙式爬壁机器人将真空吸盘式与磁吸式相结合，互补增强机器人的吸附效应，其磁隙结构即将磁履接触壁面吸附改 为磁块单独安装不与壁面直接接触，通过调节其间隙改变磁隙效应。该机器人质量 75 ，且要重载几十米长的超高压软管 和真空管，作业时管内充满水，专用于船舶表面 自动化除锈等作业，实现了钢质表面用水作业，即除即干不返锈的 目标。介 绍爬壁机器人的设计原理、受力分析、磁隙效应和工业试验。应用表明磁隙式爬壁机器人满足了重载作业、灵活行进、吸附 可靠的诸项要求。 关键词：磁隙式 爬壁机器人 磁隙效应 磁隙吸附 磁隙形成与调节 中图分类号：TH1l1 DesignonM agneticGapAdhesionTypedCrawler XUEShengxiong RENQile CHENZhengwen WANGYongqiang (He~iGeneralMachineryResearchInstitute，Hefei230031) Abstract：Thecoretechnologyofheavy—dutyattachingrobot，appliedinlargescalesteelsurfacepreparation(shipssurfacerust removal，largestoragetanksurfacepaintremova1)，istheattachingeffectwhichmeansattachreliablyandmoveneatly．Thetraditional attachingrobothastwokindsofattachingmodes：vacuumsuckermode(invalidforheavy—duty)andmagnetcrawlermode(inflexible move)．Themangeticgapadhesiontypedcrawlercombnieswtokindsofattachingmodestoenhancetheattachingabilityofrobot． Themagnetgapmodewillseparatehtemang etfrom htecrawler,andhtemang etisinstalledseparatelywhichdosenotcontacthte surface，nadtheattachingabiliytCarlbeadjustedhtoughchnagnightegpa．Themangeticgapadhesiontypedcrawler’Sownweightis about75kg，nadcarriesdozensmetersofultra—highpressurehosesnadvacuum pipeswhichwillbefilledwithwaterduringwork．It isappliedinshipssurfacerustautomaticremovalandachieveswaterjeturstremov