禽蛋吸运分级机械手设计及研究.pdfVIP

2012年2月 机床与液压 Feb．2012 第40卷 第3期 MACHINETOOL ＆HYDRAULICS Vo1．40No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．03．033 禽蛋吸运分级机械手设计及研究 张兴国 ，倪远征 ，姜普泽田 ，王浩 (1．南通大学机械工程学院，江苏南通226019； 2．南通大学杏林学院，江苏南通226019) 摘要：以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象，分析该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装 置的设计过程。该机械手采用基于 “工控 PC+DSP运动控制器”的分布式控制结构，结合 “PID+速度前馈控制”算法， 实现各关节的伺服控制 ，完成各关节的运动规划。 关键词：禽蛋分级；机械手；真空吸运装置；分布式控制结构；PID算法 中图分类号：TP241．3 文献标识码 ：B 文章编号 ：1001—3881(2012)3—115-4 DesignandResearchofGradingRobotforEggsSuctionandTransportation ZHANGXingguo，NIYuanzheng，JIANG Puzetian ，WANGHao (1．SchoolofMechanicalEngineering，NantongUniversity，NantongJiangsu226019，China； 2．XinglinCollege，NantongUniversity，NantongJiangsu226019，China) Ab!；t】 ：Basedontheresearchobjectofgradingrobotwithjointtypeforeggssuctionandtrnasportation，thestructureofthe robotWas analyzed．Designoftheendeffeetor，namelysuctionandtrnasportationequipmentwithvacuum techniuqes，Was expounded indetail．Thedistributedcontrolstructurebasedon “IPCandmotioncontroller”Was adoptedinhterobot．Wiht thealgorithm of“PID+ speedfeedforwardcontrol”，theserv0controllingisimplemented，nadmotionplanningofalljointsisaccomplished． Keywords：Eggsrgading；Robot；Suctionandrtnasportationequipmentwithvacuum techniques；Distributedconrtolarchitecture； PID algorithm 机器视觉是用计算机实现人 眼的视觉功能，是 关节平行于第二个肩关节轴线。 20世纪7O年代在遥感和生物医学图片分析应用技术 这种构型的优点是动作灵活、工作空间大，在作 取得卓越成果后发展起来的。随着计算机技术的飞速 业空间内手臂的干涉最小，结构紧凑，占地面积小， 发展，机器视觉、模式识别、人工智能及人工神经网 关节上相对运动部位容易密封防尘，手爪可获得较高 络等交叉学科的研究与应用已扩展到人们生活的各个 的线速度，是一种通用型机械手；缺点是运动学复 领域。作者就机器视觉技术在禽蛋品质检测及分级中 杂、运动学反解困难 ，控制时计算量大 ¨ 。 的应用做了一些探索性研究，这里讨论的是其 中所设 1．1 机械手本体结构 计的禽蛋分级用吸运机械手。