移动手臂对机器人越障性能影响及运动规划.pdfVIP

学兔兔 第45卷第8期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．8 2009年 8月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Aug． 2009 DoI：1O．39Ol／ E．2009．O8．006 移动手臂对机器人越障性能影响及运动规划木 王伟东 孔民秀 杜志江 孙立宁 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001) 摘要：工作在废墟中的搜救机器人应具有一定的越障能力。由于质心决定越障稳定性和成功性，故提出基于质心坐标公式和 机器人运动学的质心运动学模型，通过此模型可获取机器人在越障过程中质心变化情况，分析移动手臂姿态对跨越壕沟的影 响，并得到最优跨越壕沟的初始和最终位置和速度。由于移动手臂的动态特性影响机器人越障稳定性，故通过建立的其动力 学模型和零力矩点(Zeromomentpoint，ZMP)稳定判据，分析移动手臂动态特性对跨越障碍的影响，并规划出最优加速度。最 后通过试验验证了分析结果及动作规划的正确性。 关键词：质心运动学模型 移动手臂动力学模型 越障动作规戈0 中图分类号：TP24 EffectandM otionPlanningofM anipulatorforObstacle NegotiationofTrackedRobot WANGWeidong KONGMinxiu DUZhijiang SUNLining (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001) Abstract：Becausethecenterofgravity(CG)positionplaysallimpo~antroleinhteprocessofleapingOVreaditch，hteCGposition kinematicsmodelisbuilt．Byusinghtismodel，theCGchangesituationisobtained，nadthemaximumwidht oftheditchwhichcall beleapedoverisobatined．Thenthepositionna dhtevelocityofthemobilemanipulatorinthestartingnadterminalpostureare calculatedbyusinghtismode1．Becausethedynamicbehaviorofmobilemnaipulatorhasalleffectonhtesatbilityofleapnigovera ditch，thedynamicmodelisbuilt．Byusingthednyamicmodelnadzeromomentponit(ZMP)，dnyamiceffectofthemobile mnaipulatoronleapingoveraditchisobtained．Theaccelerationsofthemobilemanipulatorandtherobotareobatinedbyusinghte dynamicmode1．FniallyexperimentsarecarriedouttoverifyhteCOlTectuessofarmlysisresultsandmotionplanning． Keywords：Centerofgraviytkinematicsmodel Dny amicmodelofmobilemnaipulator MotionplannnigofleapnigOVreaditch 分析机器人动态特性对稳定性影响的方法很 0 前言 多，冯虎田等 5【】利用达 朗伯原理分析了履带移动机