磁悬浮永磁直线电动机非脆弱鲁棒H∞控制器设计.pdfVIP

DesignandReseaCh『设计与研究 互独立的绕组，一套绕组是用于产生电磁推力的推力 控制问题，考虑广义被控对象的状态空间实现为 绕组，另一套绕组是用于调节磁悬浮力的悬浮绕组，专 r =A戈+Bl +B2“ 门用于对气隙磁场进行调节，从而改变磁拉力的大小， “ {M【=c+D，“ (5) 使永磁直线电动机靠 自身产生的磁悬浮力来运行。使 v = 数控机床进给平台在直接驱动的同时能够从根本上消 引理 1：对于任意适当维数的矩阵 ，Ⅳ，E和 F 除摩擦 ，实现无摩擦进给 J。 ≤，的F，满足下列不等式 ： 推力绕组中通入三相对称 的正弦交流 电流，采用 对任意实数 I0， i=0的控制策略，使推力绕组产生最大推力。在悬浮 HFE +E F H ≤ oo-1H H + E E (6) 绕组中通入三相对称 的正弦交流 电流，采用 i=0的控 引理 2：设 4、、y、F为适维矩阵且 lI，ll≤1，如 制策略，以使悬浮绕组产生可控悬浮力。 存在 0，使得(I-eDD )0，则： 假定 d、q轴 电感 L=L=L。此时动子的电磁推 (A+XFY)(A+XFY)A (，一 DD )A+ yrY 力表达式为 (7) F = (1) 非脆弱状态反馈器为 ：M=(K+AK) (8) 磁悬浮永磁直线 电动机 的动子处于悬浮状态 ，与 其中AK=MFN，FF≤， (9) 导轨之间无摩擦 ，其机械运动方程为 则相应的闭环系统为 ，】 ． F一 一Fd=G半 (2) f=[A+Bz(K+△K)]+Bt (10) U b Lz=[C1+D12( +AK)] ’ 式中： 为负载阻力；G为动子质量 ；F为端部效应力； 是渐近稳定的，且外界干扰 到可控输 出z的闭环传 K，为电磁推力系数；为动子线速度。由分析和实验 递函数满足以下不等式： 得到端部效应力简化数学模型为 Il (S)ll ≤ (11) ，一 ^， Fd=FdmeOS( +Oo) (3) 定理 1假设干扰输入作用为零，如果存在对称矩 7 阵P和矩阵 、Ⅳ满足下列不等式： 式中：F 为端部效应力波动的幅值 ；为极距 ；为动 子的直线位移；0。为与直线 电动机、定子电磁结构有关