原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法
学兔兔
第 48卷第 l期 机 械 工 程 学 报 v01．48 NO．1
2012年 1月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jan． 2012
DoI：l0．3901，JME．2012．O1．013
考虑振动抑制的多冗余度特种操作
机器人轨迹优化方法木
邵君奕 张传清 刘 召 陈 恳1,2
(1．清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084；
2．清华大学摩擦学国家重点实验室 北京 100084)
摘要：为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业，设计多自由度的冗余度特种操作机器人。而多冗余度机器人系统刚度低，
使得机器人在喷涂作业过程中出现振动，末端轨迹跟踪误差加大，降低了涂层质量。为此，通过分析冗余度机器人带有弹性
变形影响的动力学方程，提出一种利用冗余 自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法，实现了机器人在作业过程
中的振动抑制，并且满足复杂三维工作空间约束。在试验中应用此方法，机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束，同时
减少了末端的振动，实现了振动抑制，证明了该优化方法的有效性。
关键词：冗余度机器人 振动抑制 轨迹优化
中图分类号：TP242
najectoryOptimizationMethodofSpecialOperation
RedundantRobotforVibrationSuppression
SHAOJunyi ZHANG Chuanqing LIUZhao CHENKen ’
(1．DepartmentofPrecisionInstrumentandMechanology,TsinghuaUniversity,Beijing100084；
2．StateKeyLaboratoryofTribology,TsinghuaUniversiyt,Beijing100084)
Abstract：Aredundantrobotisdesignedtoachieveautomaticinnersurfacesprayingoperationforbentpipe．Sincethelow system
stiffnessofhteredundantrobot，vibrationsOCCUrduringhtesprayingprocess，whichincreaseterminaltrackingerrornadinfluecehte
qualityofhtecoating．Tothisend，htisarticlebuildsdynamicequationsofredundantrobotwiht htenifluenceofelasticdeformation
nadproposesatrajectoryoptimizationmehtod，whichCna optimizehtejointstrajectorytoreducevibrationsnadsatisfyworkspace
constraints．Intheexperiments，ashtetrajectorysatisyfthecomplexwork-spaceconstraints，htevibrationsissuppressedbyusinghte
optimizationtrajectoryplanningmehtod．Thus，hteeffectivenessofhtetrajectoryoptimizationmehtodisproved．
Keywords：Redundnatrobot’Vibrationsuppression Trajectoryoptimization
应狭长工作空间约束同时完成相应的喷涂作业。
0 前言
文档评论（0）