胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究进展.pdfVIP

学兔兔 第47卷第 19期 机 械 工 程 学 报 V01．47 NO．19 20l1年 10 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING 0ct． 2O11 DoI：1O．3901／JME．2011．19．030 胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究进展水 蔡月 日 毕树生 (北京航空航天大学机器人研究所 北京 100191) 摘要：胸鳍摆动推进模式鱼类兼具高机动性、高效率和较高运动速度等优势特征，以此种鱼类为自然原型构建仿生机器鱼成 为水下机器人研究领域的一个热点问题。通过对牛鼻鲼生物学研究成果的总结和实地观测分析，得出胸鳍摆动推进模式鱼类 的典型身体结构特征和运动变形规律。系统总结胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究领域中摆动胸鳍功能单元理论和试验研究情况 以及仿生鱼样机构建的国内外研究现状。着重介绍研究小组在胸鳍摆动推进仿生鱼研究中所取得的阶段性成果，并在游动速 度方面与本领域内的其他样机进行对比。通过对当前胸鳍摆动推进仿生鱼研究成果进行分析，得出现有仿生样机与 自然原型 存在差距的主要原因。随着研究的不断深入，胸鳍摆动推进仿生鱼样机性能与 自然原型之间的差距必将逐渐缩小，实际应用 前景广阔。 关键词：仿生学 仿生机器鱼 胸鳍 摆动推进 中图分类号：TP24 ResearchAdvancesofBionicFishPropelledbyOscillating PairedPectoralFoils CAIYueri BIShusheng (RoboticsInstitute，BeihangUniversity,Beijing100191) Abstract：Researchonbionicfishpropelledbyoscillatingpairedpectoralfoilsbecomesahotpot，fortheiroutstandingcharacteristics ofhigh maneuverability,hi efficiencyandvelociyt．Basedonsummarizingthebiologicalreserach achievementsand field observationofcow-nosedray,typicalstructureandmovementchraacteristicsoffishwithoscillatingpairedpectoralfoilsraeobtained Reserachstatusathomeandabroadinthisreserachfield，includingthetheoreticalandexperimentalreserachofsinglepectoralfoil andbionic fish prototypesconstructed rae systematically summarized．Stageachievementsofbionicprototypesofthiskind developedbyhtereserachteam areemphaticallyintroduced，na dcomparedwithotherprototypesin aspectofswimmingspeed． Accordingtonaalysisofthereserachstatus，htemajorreasonscausinggapsbetweenbionicprototypesandhteirnaturesamplesare summarized．Alongwiht deepgoingofreserach，htegapbetweenhtebionicprototypenadits