基于840D的工业机器人轨迹规划.pdfVIP

第10期 组合机 床 与 自动化 加工 技术 No．10 2014年 1O月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique oct．2014 文章编号：1001—2265(2014)10—0076—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．10．022 基于840D的工业机器人轨迹规划水 高 岩 ，韩卫光 ，赵启杰 (1．中国科学院研究生院，北京 100039；2．中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳 110171) 摘要：工业机器人作为现代工业不可或缺的一部分，对其进行轨迹规划的研究十分重要。鉴于在笛 卡尔空间内进行轨迹规划的种种 困难 ，更为可行的办法是在关节空间内进行轨迹规划。5次多项式 曲线可以在位置、速度、加速度都存在约束的情况下，对机器人轨迹进行拟合 。最后通过 840D的 “Thehandlingtransformationpackage”模块对 SCARA机器人进行配置 ，确定 DH参数，使用改进 的 MatlabRoboticsToolbox对其建模 ，进行轨迹规划的仿真。通过研究SCARA机器人的轨迹规划，发现 数值解法费时、不精确，标准化工业机器人的结构设计来获得其解析解，是今后的重要发展方向。 关键词 ：工业机器人 ；轨迹规划；840D；SCARA；Matlab 中图分类号：TH165；TG659 文献标识码 ：A TrajectoryPlanningofIndustrialRobotwith840D GAOYan’，HANWei-guang，ZHAOQi-jie’ (1．GraduateUniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China；2．ShenyangInstituteof ComputingTechnology，ChineseAcademyofScience，Shenyang110168，China) Abstract：Industrialrobotsisanindispensablepartofmodem industrial，itisveryimportanttostudytrajec— toryplanningofindustrialrobots．SincetherearedifficultiestostudytrajectoryplanninginCartesiancoordi— nates，researchingtrajectory planninginjointcoordinatesisamorefeasiblemehtod．QuinticPolynomial curvecna matchrobotstrajectory inhtecasehtatposition，velocity，accelerationraeallconsrtained．Inhte end，configuring SCARA robot，determiningDH parameter，mahtematicallymodefing wiht theimproved RoboticsToolboxtoolboxinMatlabandsimulatingrtajectory plnaning，htrough “Thehandlingtransforma— tionpackage”moduleof840D．ThroughstudyingtrajectoryplanningofSCARArobot，wefoundhtatthe numericalsolutionwastime—consumingandinaccuracy，togetthenaalyticalsolutionofhteindustrialrobot， standradizationofstructuredesign isoneofhteimportantdevelopmentdirection inhtefuture． Keywords：industrialrobots；