基于Isight和RecurDyn的4-UPS-UPU并联机构运动学分析.pdfVIP

第8期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．8 2014年8月 ModularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Aug．2014 文章编号：1001—2265(2014)08—0098—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．08．028 基于 Isight和 RecurDyn的4-UPS—UPU并联机构 运动学分析米 张海强，徐 丰 ，朱炎龙 ，白 龙 (河北工程大学 装备制造学院，河北 邯郸 056038) 摘要：对空间5自由度4一UPS．UPU并联机构进行了研究，在建立机构模型和数学模型的基础上，进行 了位置、速度及加速度分析，同时建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程。利用多学科多目标 优化软件 Isight集成MATLAB，采用实验设计方法(DOE)，对机构进行了运动学数值算例仿真分析； 基于Recur