基于五次B样条的机械手关节空间平滑轨迹规划.pdfVIP

第 8期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．8 2012年 8月 M odularM achineTool Autom aticM anufacturingTechnique Aug．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)08—0039—04 基于五次 B样条的机械手关节空问平滑轨迹规划木 李小霞 ，汪木兰 ，刘 坤 ，蒋 荣。 (1．常州大学 机械工程学院，江苏 常州 213001；2．南京工程学院 先进数控技术江苏省高校重点建 设实验室，南京 211167；3．南京工程学院 机械工程学院，南京 211167) 摘要 ：为实现机械手作业轨迹平滑 ，关节轨迹 的速度 、加 速度 、加加速度保持 连续，起始和停止的速 度 、加速度和加加速度可以任意配置，采用5次 B样条 曲线插值方法构造 关节轨迹。推导 了B样条 曲线插值轨迹算法；通过 VC++6．0开发平 台，基于 MFC框架类和 OpenGL图形库仿真 出机械手的 运动过程 ，并绘制 出各关节的位置、速度、加速度时间曲线 图。仿真结果表明，该方