基于位置约束的工业机器人运动学标定.pdfVIP

第2期 组 合机 床 与 自动化 加工 技术 No．2 2016年 2月 ModularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Feb．2016 文章编号：1001—2265(2016)02—0o60—05 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2016．02．0017 基于位置约束的工业机器人运动学标定水 熊 杰 ，杨东升 ，王允森 ，袁晓慧 (1．中国科学院大学，北京 100049；2．中国科学院 沈阳计算技术研究所，沈阳 110168) 摘要：鉴于标准DH方法在描述平行关节时存在 问题，采用MDH方法建立机器人的运动学，提 出基 于末端位置约束关系建立线性方程组进行结构参数辨识的一般方法。针对方程组系数矩阵退化的 问题，从运动学的雅可比矩阵入手，分析了退化的原因，为结构参数选择提供了理论依据。讨论了机 器人基坐标系和测量坐标系转换的问题，设计 了一种无需坐标系转换的基于十字型杆件的简易标定 方法。基于matlab进行仿真后，采用该方法标定MOTOMAN—MH6机器人，标定后，按照示教器读数 计算的十字型杆件长度误差从4mm降低到 1mm以内，说明该方法是有效的。 关键词：位置约束；工业机器人；参数辨识 中图分类号：TH166；TG659 文献标识码 ：A TheIndustrialRobotKinematicsCalibrationBasedonthePositionConstraint XIONGJie’，YANGDongsheng，WANG Yun-sen’，YUAN Xiao—hui’ (1．UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China；2．ShenyangInstituteofComputing Technology，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110168，China) Abstract：GiventhestandardDHmethodwaslimitedtodescribepraallel{oint。MDHmethodwasadopted toestablishtherobotkinematics．Basedontheendpositionconstraint．ageneralmehtodwasproposedtoes— tablishhtelinera equationsforstructurepraameteridenfification．Tosolvehtedegradation problemsinthe coefficientmatrixoftheequations。startingfrom hteJacobianmatrixofhtekinematics。thereasonsforthe degradationwasanalyzed．Itwasthehteoreticalbasistoselecthtestructuralparameters．Theconversionbe— tweenrobotbasecoordinatesystem andthemeasurementcoordinatesystem wasdiscussedandhtenasimple calibrationmethodbasedonthecross—bra wasdesignedwithoutcoordinateconversion．Afterhtesimulation conductedinmatlab，MOTOMAN—MH6robotwascalibratedbV chismehtod．Aftercalibration．thecross bra lenght errorcalculatedunderteachingreadingsreducedfrom 4mm tolessthan1mil1．Theresultsshow thatthecalibrationmehtodiseffective． Keywords：positionconstraint；i