基于分离参数标定的鱼眼镜头成像模型研究.pdfVIP

第26卷 第7期 传 感 技 术 学 报 V0l_26 No．7 2013年 7月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS Ju1．2013 ResearchonFisheyeLensImagingModelBasedontheSeparatedParametersCalibration ZHUJunchao ，GELei，HANFangfang，LIUNa，ZHANGBaoreng (TianfinKeyLaboratoryforControlTheoryandApplicationsinComplicatedlnd~try ￡e，m，TianjinUniversityofTechnology，Tianjin300384，China) Abstract：With large fieldofview，fisheye imageshave seriousdistortion in application．To explorethe imaging principlesoffisheye，aresearchonfisheyelensimagingmodelbasedontheseparatedparameterscalibrationwas proposed．Physicalparameterswere calibrated separately．Designing targets，theradialand tangentialdistortion coefficientswerefittedout．Therebythefisheyelensimagingmodelwasobtained．Comparingtheobjectpoint calculatedbytheimagingmodelwithitstruelocation，theaverageerrorofincidentangleis0．0115andtheaverage errorofoffsetangle is0．019 4．Thusthis imaging modelbased on the separated parameterscalibration can preferablyreflecttheimagingprinciplesoffisheye，andlaythefoundationforfurtherapplicationsoffisheyelenses． Keywords：omni-directionalvision；fisheyeimagingmodel；separatedparameterscalibration；distortionfit EEACC：7230G doi：10．3969／j．issn．1004—1699．2013．07．016 基于分离参数标定的鱼眼镜头成像模型研究术 朱均超 ，葛 磊，韩芳芳，刘 娜，张宝峰 (天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室，天津 300384) 摘 要：鱼眼图像具有大视场角，但在应用方面存在严重畸变，为了探索鱼眼镜头的成像规律，本文提出一种基于分离参数 标定的鱼眼镜头成像模型研究方法。对相机的物理参数进行分离标定，设计靶标，拟合径向、切向畸变系数，从而得到鱼眼镜 头成像模型。比较由成像模型反推出的物点与真实物点的位置，实验结果表明，经本文提出的成像模型得到的成像点与真实 物点的入射角和偏移角的误差均值分别为0．0115和0．0194。采用基于分离参数标定的鱼眼镜头成像模型研究方法可以较 好地反映鱼眼镜头的成像规律，为更广泛地应用鱼眼镜头奠定基础。 关键词 ：球视觉；鱼眼成像模型；分离参数标定；畸变拟合 中图分类号 ：TP391．41 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004—1699(2013)07—0975—06 随着计算机视觉的不断发展，常规镜头因为视 场角的有限，在许多应用领域受到了限制；而鱼眼镜 头是一种短焦距镜头，可以获得超大的视场角，可达 到 185度甚至 270度的视场角 ¨，因而在在全方位 视觉、机器人导航、虚拟现实及视觉监控等领域中有 一 着重要的实用意义 J。但鱼眼镜头应用的难点在