《自动控制原理》第6章线性系统的校正方法.pptVIP

wwl@ 国 家 精 品 课 程 自动控制原理 Principles of Automatic Control 主讲人： 王 万 良 《自动控制原理》国家精品课程网站 06/zdkz/index.asp 系统 （机械，电气， 过程等） 建模方法 机理或实验 数学模型 （Tf, Ss, Zpk) 性能分析 稳定性、 动态性能、 鲁棒性等 若性能 不满足要求 对系统进行校正 校正方法（控制器设计方法） 滞后-超前、PID、LQ最优等 第6章 线性系统的校正方法 第6章 线性系统的校正方法 6.1 控制系统校正的概念 6.2 超前校正 6.3 滞后校正 6.4 滞后-超前校正 6.5 串联校正的综合法 6.6 Simulink在控制系统仿真中的应用 6.1 控制系统校正的概念 6.1.1 控制系统的设计步骤 6.1.2 校正的概念与校正方案 6.1.3 校正方法 6.1.1 控制系统的设计步骤 （1）拟定性能指标 （2）初步设计 1）根据设计任务和设计指标，初步确定比较合理的设计方案， 选择系统的主要元部件，拟出控制系统的原理图。 2）建立所选元部件的数学模型，并进行初步的稳定性分析和动态性能分析。 一般来说，这时的系统虽然在原理上能够完成给定的任务， 但系统的性能一般不能满足要求的性能指标。 3）对于不满足性能指标的系统，可以在其中再加一些元件， 使系统达到给定的性能指标。 4）分析各种方案，选择最合适的方案。 （3）原理试验 （4）样机生产 6.1.2 校正的概念与校正方案 一个很自然的想法就是在已有系统中加入一些参数和结构可以调整的装置， 来改善系统特性。从理论上来讲这是完全可以的， 因为加入了校正装置就改变了系统的传递函数，也就改变了系统的动态特性。 校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元件， 使系统满足给定的性能指标。 初步设计出的系统一般来说是不满足性能指标要求的。 (1) 串联校正 为校正环节的传递函数。 校正前系统的闭环传递函数 校正后系统的闭环传递函数为 (2) 并联校正 校正前，系统的闭环传递函数为 并联校正后，系统的闭环传递函数为 （3）反馈校正 校正前，系统的闭环传递函数为 反馈校正后，系统的闭环传递函数为 （4）前馈校正 6.1.3 校正方法 确定了校正方案以后，下面的问题就是如何确定校正装置的 结构和参数。目前主要有两大类校正方法：分析法与综合法。 分析法又称为试探法。这种方法是把校正装置归结为易于实现 的几种类型。例如，超前校正、滞后校正、滞后棾靶Ｕ龋?它们的结构是已知的，而参数可调。 综合法又称为期望特性法。它的基本思想是按照设计任务所 要求的性能指标，构造期望的数学模型，然后选择校正装置 的数学模型，使系统校正后的数学模型等于期望的数学模型。 系统的校正可以在时域内进行，也可以在频域内进行。本章介绍 频域设计方法。用频域法进行校正比较简单，但频域法的设计指 标是间接指标。 6.2 超前校正 6.2.1 超前校正及其特性 6.2.2 用频域法确定超前校正参数 6.2.3 超前校正装置 6.2.1 超前校正及其特性 20log a 10log a a=10, T=1 1 0.1 (1) 最大补偿相角 可以看出， 只与a有关。这一点对于超前校正的设计是相当重要的。 a=100, T=1 a=20, T=1 a=10, T=1 a=4, T=1 40db 20db 30db 14db (2)PD调节器 如果超前校正环节的惯性较小，则传递函数可近似为一阶微分环节，即 （1）设计指标 依据的不是时域指标而是频域指标。通常采用相角裕量等表征系统的相对稳定性，用开环截止频率 表征系统的快速性。当给定的指标是时域指标时， 首先需要转化为频域指标，才能够进行频域设计。 6.2.2 用频域法确定超前校正参数 （2）一般设计步骤 1） 根据给定的稳态指标，确定系统的开环增益K。因为超前校正不改 变系统的稳态指标，所以第一步仍然是先调整放大器，使系统满足 稳态性能指标。 2） 利用1）求得的K，绘制系统的伯德图。 3） 在伯德图上量取未校正系统的相位裕量和幅值裕量，并计算为使 相位裕量达到给定指标所需补偿的超前相角 4） 取 即所需补偿的相角由超前