计算机控制系统9教案.docVIP

第9章 线性离散系统的离散状态空间分析、设计法 9.1 线性离散系统的离散状态空间分析法 在连续控制系统中，状态空间分析法是分析、研究系统的有力工具，它解决了频率特性解决不了的问题，如多变量问题、时变问题等。计算机的广泛普及和应用为状态空间分析法提供了有力的手段。 对于离散系统同样可以用离散状态空间分析法来研究和分析。离散状态空间分析法有以下的优点： ⑴ 离散状态空间表达式适宜于计算机求解。 ⑵ 离散状态空间分析法对单变量和多变量系统允许用统一的表示法。 ⑶ 离散状态空间分析法能够应用于非线性系统和时变系统。 9.1.1 线性离散系统的离散状态空间表达式 在线性连续系统中，是用控制变量，状态变量和输出变量来表征系统的动态特性的，如图9.1所示。状态变量是表征系统本身特性的变量。系统的状态变量是可以有多种选择方案，但是当系统确定时，状态变量的个数就确定了，而且是最少的，它就是系统的阶数。 状态变量可以表示成列向量 （9.1） 控制变量可以表示成列向量 （9.2） 输出变量可以表示成列向量 （9.3） 线性连续系统的状态空间表达式为 （9.4） （9.5） A，B，C，D是定常的系数矩阵。 式（9.4）称为状态方程，式（9.5）称为输出方程。 与线性连续系统类似，线性离散系统的离散状态空间表达式可以表示为 （9.6） （9.7） 式（9.6）称为状态方程，式（9.7）称为输出方程。 F是维矩阵，称为状态矩阵或系统矩阵。 G是维矩阵，称为输入矩阵或驱动矩阵。 C是维矩阵，称为输出矩阵。 D是维矩阵，称为直传矩阵或传输矩阵。 线性离散系统的状态变量图如图9.2所示。 9.1.2 由差分方程导出离散状态空间表达式 对于单输入、单输出的线性离散系统，可以用阶差分方程来描述 （9.8） 或表示成 （9.9） 为了得到状态空间表达式，应适当选择状态变量，将高阶的差分方程化为一阶差分方程组，然后表示成向量的形式，便可以得到离散状态空间表达式了。 1. ，即控制变量不包含高于一阶的差分 （9.10） 选择状态变量 （9.11） 由（9.11）式，可得 （9.12） 写成矩阵形式 （9.13） （9.14） 将式（9.13），式（9.14）表示成向量形式 （9.15） 式中状态矩阵为 （9.16） 输入矩阵为 （9.17） 输出矩阵为 （9.18） 直传矩阵为 （9.19） 例 9.1 线性离散系统的差分方程为 试导出离散状态空间表达式。 解 由差分方程知：（输出向量维数）。。 可知 2. ，即控制变量包含高于一阶的差分 令，则差分方程为 （9.20） 选择状态变量 （9.21） 作为一组状态变量，其中是待定常数。下面，我们来确定它们的值，使状态方程中不出现的高阶差分。 对式（9.21） （9.22） 分别用乘式（9.21）中的第1，第2，…，第个方程，得 （9.23） 将方程（9.22）和方程（9.23）中的个方程一齐加起来，得 （9.24） 将方程（9.20） 代入方程（9.24） （9.25）的高阶差分。据此可以解出 （9.26） 这样一来，式（9.21）中的个状态变量的个待定常数就唯一地确定出来了。再将方程（9.25）中的系数简记为，连同（9.21）中后面个方程一起，便得到系统的离散状态空间表达式 （9.27） 由式（9.21） （9.28））） （9.29） 其中 在这个表达式中，不论输入函数是否含有高阶方程，系数矩阵都是一样的，而的高阶差分只会改变控制矩阵的各元。 系统的初始条件可由下式决定 （9.30） 例 9.2 设线性离散系统的差分方程为 试写出离散状态空间表达式。 解 设状态变量 则 系统的离散状态空间表达式为 初始条件可由下式决定 此题也可以直接利用公式求出F,G,