《控制工程基础》第二章拉普拉斯变换20110226.pptVIP

在控制工程中，使用拉氏变换的主要目的： 研究系统动态特性 因为描述系统动态特性的传递函数和频率特性都是建立在拉氏变换的基础之上的。 拉普拉斯变换法有以下两个优点： ⑴可以用显示系统特性的图解方法来计算，而无需实际去解系统的微分方程。 ⑵当我们解微分方程时，可同时获得解的瞬态分量和稳态分量。 八、初值定理(Initial Value Theorem) 十、复微分定理(Complex-Differentiation Theorem) 十一、复积分定理(Complex-Integration Theorem) 十二、卷积定理(Convolution Theorem) 一、F (s)无重极点的情况 因此,原函数为 第四节 用拉普拉斯变换解线性微分方程 (3)取拉氏反变换，得微分方程解。 例2-13 用MATLAB求拉氏反变换 解： syms s a b c d ilaplace((s+d)/((s+a)*(s+b)*(s+c))) ans = 1/ (a-b) / (a-c) * exp(-a*t) * d-1/ (a-b) / (a-c) * exp(-a*t) * a-1/ (b-c) / (a-b) * exp(-b*t) * d+1/ (b-c) / (a-b) * exp(-b*t) * b-1 / (b-c) / (a-c) * exp(-c*t) * c+1 / (b-c)/ (a-c) * exp(-c*t) * d 转换成一般形式为： MATLAB也可使用部分分式法解拉氏反变换。MATLAB 有一个命令可用于求 的部分分 式展开直接求出展开式中的留数、极点和余数。 例2-14 用MATLAB求 的部分展开式。 解： 输入以下命令： %L0203.m num=[2 5 3 6] den=[1 6 11 6] [ r, p, k ] = residue( num, den ) 则输出结果为： 推论 若 ，则 特别地，当 时，有 七、积分性质(Integration Property) 证： 其中 当 f (t)在t=0处连续时 推论 若 则 解： 得 例2-7 已知 ，k为实数，求 。 由 证： 若函数 f (t) 及其一阶导数均可进行拉氏变换，由微分性质知 若 ，且 存在，则 令 对上式取极限 九、终值定理(Final Value Theorem) 若函数 f (t)及其一阶导数均可进行拉氏变换，由微分性质知 证： 对上式取极限 令 所以 即 因为 解： 由初值定理和终值定理得 例2-8 已知 （a0），求 。 则 若 证： 两边微分，得 证： 交换积分次序，得 则 若 两函数 f 1(t)和f 2(t) 的卷积定义为 根据拉氏变换的定义， 时， ，故当 时， ，上式可以写成 可见，在拉氏变换中卷积的定义和一般卷积定义是一致的，只不过是由于拉氏变换中函数 ，从而引起卷积积分限发生变化。 卷积满足以下性质： （1）交换律 （2）结合律 （3）分配律 拉氏变换的卷积定理： 则 证: 交换积分次序 由延时定理得 例2-9 已知 。 解： 由卷积的定义求得 由拉氏变换的卷积定理 再用拉氏反变换求得原函数 解： syms s t a b c laplace( exp(-b*t) * cos(a*t+c)) 输出为 例2-10 求解