《控制工程基础》第五章根轨迹设计方法20110226.pptVIP

在开环传递函数相同的情况下，负反馈系统的稳定性比正反馈系统好。 第五节 利用根轨迹分析系统性能 自动控制系统的稳定性，由它的闭环极点唯一确定，其动态性能与系统的闭环极点和零点在[s]平面上的分布有关。因此确定控制系统闭环极点和零点在[s]平面上的分布，特别是从已知的开环零、极点的分布确定闭环零、极点的分布，是对控制系统进行分析必须首先要解决的问题。 解决的方法 1. 解析法 2. 根轨迹法 特点：对低阶系统比较精确，对高阶系统是很困难的。 特点:图解方法。 直观、完整地反映系统特征方程的根 在[S]平面上分布的大致情况。 一、 附加开环零点对根轨迹的影响 例5-12 已知系统的开环传递函数为 （a＞0） 试用根轨迹法分析系统的稳定性。如果给该系统增加一个开环零点，试分析附加开环零点对根轨迹的影响。 解： (1)首先做出原系统的根轨迹如下a图所示。 由于根轨迹部分位于[s]平面的右半部， 所以该系统无论 取何值，都 是不稳定的。 在设计控制系统时，有时为改善系统的性能而增设开环零点，由此给根轨迹带来较为明显的变化。现举例说明。 w j s [s] 0 (a) (2) 如果给原系统增加一个负开环实零点 (b＞0）,则开环传递函数为 当b＜a时，根轨迹的渐近线与实轴的交点及夹角为 当ba时，根轨迹的渐近线与实轴的交点及夹角为 图5-5-1 附加开环零点对根轨迹的影响 w j s w j 0 (b) s 0 (c) 二、确定具有指定阻尼比ξ的闭环极点和单位阶跃响应 根据指定的阻尼比ξ值，由根轨迹图的坐标原点作一与负实轴夹角为 的射线。该射线与根轨迹的交点就是所求的一对闭环 例5-13 已知图5-5-2所示系统的开环传递函数为 图5-5-2 控制系统的方框图 设系统闭环主导极点的阻尼比 试求： （1）系统的闭环极点和相应的根轨迹增益 （2）在单位阶跃信号的作用下的输出响应。 主导极点，由幅值条件确定这对极点所对应的 值。然后用上述方法确定闭环的其它极点。 一般情况下 (1)在实轴上，两个相邻极点间的根轨迹必有一分离点； (2)在实轴上，两个相邻零点间的根轨迹必有一会合点； (3)在实轴上，两个相邻的零极点间若存在根轨迹，则 该段根轨迹上一般无会合点； (4)实轴上，分离点的分离角恒为 。 ⑴起始角 根轨迹离开开环复数极点处在切线方向与实轴正方向的夹角。 图5-3-2-a 根轨迹的起始角 规则六 起始角与终止角 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角。 （2）终止角 图5-3-2-b 根轨迹的终止角 例5-4 已知系统的开环传递函数为 且 和 为一对共轭复数极点， 和 分别为实极点和实零点，它们在[s]平面上的分布如图4-2-9所示。试依据相角条件求出根轨迹离开开环复数极点 和 的起始角 和 。 对于根轨迹上无限靠近p1的点A，由相角条件可得 由于A点无限靠近 点, 解： 图5-3-3起始角 的求取 [s] s w j 1 z 1 p 2 p 3 p ) ( 3 1 p p - D ) ( 2 1 p p - D ) ( 1 1 z p - D 0 1 p q A 推广为一般情况可得求起始角的关系式为 同理，可得到求终止角的关系式为 规则七 根轨迹与虚轴的交点及临界增益值 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。此时对应的增益为临界增益 。 令 得 即 具体做法： 实部方程 虚部方程 使系统由稳定（或不稳定）变为不稳定（或稳定）的系统开环根轨迹增益的临界值。 的物理含义： 例5-5 已知一负反馈控制系统的开环传递函数为 ，求系统根轨迹与虚轴的交点。 即 解： (1)用劳斯判据计算 系统闭环特征方程为 由上式列劳斯表 当 时，表中 行元素全为零。按 行的元素组成下列的辅助方程式： 由于 ，因而该方程式的 处，对应的 值为260。 (2)用 直接代入方程求解 这时闭环极点 由 有 又由 解临界增益值 和与虚轴的交点 联立解上述方程式，得 以上七条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。此外，绘制一幅完整的根轨迹图尚须注意以下几点规范画法。 ⑴ 根轨迹的起点(开环极点 )用符号“ ”标示；根轨迹的终点(开环零点 )用符号“ ”标示。 ⑵ 根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益 值的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 ⑶ 要标出一些特殊点的 值，其中直接标出的有起点( 或 )，