基于MC9S12XS智能车的控制策略①.PDFVIP

计 算 机 系 统 应 用 2011 年 第 20 卷 第 8 期 基于MC9S12XS 智能车的控制策略① 姜培林，何 毅 (南京工业大学 自动化与电气工程学院，南京 211816) 摘 要：结合飞思卡尔杯全国智能车比赛，以MC9S12XE128 为控制核心单元，设计并实现一种基于 CCD 传感 器的智能寻迹小车系统，采用非线性采样方法来找出路径的位置和方向。以非线性采样得到的路径信息和方向 偏差，来决定智能车的速度控制和方向控制。 关键词：MC9S12XS128 ；数字CCD 摄像头；非线性采样；速度控制；方向控制 Control Strategy of Intelligent Vehicle Based on MC9S12XS JIANG Pei-Lin, HE Yi (Automation and Electrical engineering Institute, Nanjing University of Technology, Nanjing 10291, China) Abstract: In this paper, we integrate Freescale Cup National Smart Car competition, using MC9S12XE128 as th