2V2足球机器人设计.pdfVIP

究 (1Ocm处)，最小值接近于 0，精确范围 10—80cm，能满足 在球场范围内对墙壁的检测 [“．7]。 4软件介绍 4．1控制器 控制器选用 ，要求运算速度快、可靠性高、存贮量 大。AS—MF30cm足球机器人能满足要球 ，MF控制器图4 是 32位 CPU，运算速度快，程序容量大，接 口齐全 ，并 且稳定 可靠 ，持使用 VJC流程 图和 JC。它拥 有 32位 ARM7内核 ．256k字节的程序存储器和 32k的数据存储 器 ，24路模拟信号输入通道 ，能USB接VI下载程序 ，多 种总线扩展接 口。可 以扩展各种功能模块 [ ]。 图3 AS—MF30cm 足球机器人 3．2机器人硬件改造 改造 AS—MF30cm足球机器人为一个守门机器人和一 个进攻机器人 。 (1)守门机器人 在 AS—MF 30era足球机器人 的基础上 ，拥有前 、后 、 左3个 PSD红外测距传感器 ，一个指南针 ，1个足球全 向 检测器 (复眼)，6个 450r／s电机 ，其它部件不变 。 (2)进攻机器人 在 AS—MF30era足球机器人 的基础上 ．为 了增加其灵 活性去除 AS—MF30cm足球机器人的挡板减轻重量 。去除 图4 MF控制器 中间的两个轮子增加转弯灵活性，去除其带有 的两个 PSD 红外检测传感器 ，保留了 1个指南针、4个 450r／s电机 、 4．2软件开发环境 1个足球全 向检测器 (复眼)，其它部件不变 5[]。 编程软件采用能力风暴 1．6CV1057 (图5)，拥有流 3_3传感器分析 程图编写界面和JC编写界面 ．可用流程 图百编写程序后 经过硬件改造 ，机器人用到的传感器有复眼、指南 生成JC程序 ，也可直接用 JC直接编写 l1]。 针 、红外测距传感器PSD，在机器人上的位置如图3所 4．3比赛策略分析及程序编写 示 ，下面分别介绍其功能。 (1)总体战略 (1)复眼 采用一个进攻一个防守的比赛模式，即一个机器人作 在机器人 360度 的周身上安装 了 16个光敏传感器 ， 为进攻球员 ，一个机器人作为守 门员 。球员用指南针判断 用了blF控制器的AI8AI23总共 16个标准模拟输入通道 ， 能对 360度范围进行 16个方 向的辨别 ，能读取光线最小 方向0～16即球所在方 向，和这个方 向光线的最小值范围 0—500。在进攻和防守机器