3-CRR并联机构动力学分析与仿真.pdfVIP

学兔兔 第 l期 (总第 182期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．1 2014年 O2月 MECHANICAL ENGINEERING AUT()MATI()N Feb． 文章编号 ：1672-6413(2014)01—0079-02 3-CRR并联机构动力学分析与仿真 赵进科 ，陈江义。，王少伟 (1．华电郑州机械设计研究院有限公司，河南 郑州 450015；2．郑州大学 机械工程学院．河南 郑州 450001) 摘要：以机构支链的动力学为基础，推导 3-CRR并联机构的动力学方程。在 SolidWorks软件中建立机构的 虚拟模型并在 CosmosMotion模块中进行动力学仿真。通过动力学方程和仿真两种方法分别计算机构完成规 定运动所需要的驱动力．比较发现计算结果基本一致，证明了两种方法的一致性与准确性，为机构的设计制 造和动力学控制提供 了理论基础。 关键词：并联机构；动力学；仿真；CosmosMotion 中图分类号：TH112：TP391．9 文献标识码 ：A 0 引言 的距离，Ad 为导轨 i的长度 ，(ear， )为广义坐标系 少 自由度并联机构相对于六 自由度机构构件少、 中导轨Z与 XY平面的交点坐标 ，z，z和 z。分别为 3 结构简单、驱动少，各支链之间运动耦合较弱，运动控 个支链杆件的长度， 和m 分别为杆 1和杆 2的质 制方便，构型简单，制造容易，运动正解相对简单，在工 量，m 为导轨上滑块与运动平台的质量和，G 和 G2 业生产及其他领域有着广阔的应用前景[1]。而机构的 分别为杆件坐标系中杆 l和杆 2的质心的位置，J．。和 动力学研究主要包括机构的惯性力计算、受力分析、动 J。分别为杆件坐标系中杆 1和杆 2绕质心的转动惯量。 力平衡、动力学模型的建立、计算机仿真、计算机动态 参数仿真和弹性动力学分析等[2]。其 中，动力学模型 的建立是诸 多动力 学 问题 中一个最重要 的方面。 3-CRR并联机构是一种具有 3个方 向移动 自由度 的 并联机构，动力学分析在其机构性能分析 中是极为重 y 要的。 SolidWorks软件提供了一系列的三维设计产品， 帮助设计师减少设计时间，增加精确性，提高设计的创 新性。CosmosMotion作为 SolidWorks软件 的一个 插件，其主要功能是对机械系统进行仿真分析[3]。 CosmosMotion可 以直接对 SolidWorks中建立的模 型进行运动分析，过程简单方便。 图 1 3-CRR并联机构示意图 1 3-CRR并联机构描述 表 1 机构的结构参数 本文所研究的3-CRR并联机构 ]如图 l所示 ，这 参数 设计值 参数 设计值 参数 设计值 一 机构 由运动平 台、基座和 3个支链连接而成 。3个 d01(m) 0．09 ll(m) 0．27 ml(kg) 1．085 支链两两正交，每个支链 由1个圆柱副、2个转动副和 d02(m) O．O9 12(m) 0．24 m2(kg) 0．973