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学兔兔 第 6期 (总第 175期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．6 2012年 12月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION Dec． 文章编号 ：1672-6413(2O12)O6—0147—02 A*算法在移动机器人路径规划中的应用 张少鹏 ，王现康 ，段 坚 (华北 电力大学 机械工程系，河北 保定 071003) 摘要：采用A 算法对 已知环境中的移动机器人路径规划问题进行研究。利用栅格法建立环境模型，然后对 节点的选择进行分析 ，最后通过 MATLAB仿真。仿真结果表明算法能找到一条从起点到终点的较优路径 ， 验证 了算法的有效性 。 关键词 ：移动机器人 ；路径规划 ；A 算法 中围分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 0 引言 一 条全局的路径，如果得到的路径是不可行 的，那么需 路径规划是 自主式移动机器人的一个重要组成部 要重新进行路径规划 。A 算法具体流程 如下 ： 分，其任务就是在具有障碍物的环境 内按照一定的评 (1)将起始节点 s放人 0PEN表中。 ． 价标准 ，寻找一条从起始状态 (包括位置和姿态)到 目 (2)判断OPEN表是否为空，如果为空，算法失败。 标状态 (包括位置和姿态)的无碰路径[1]。 (3)在 OPEN表 中取出估价函数值最小的节点， 本文采用 A 算法研究障碍物已知地图中的移动 放人 CLOSE表 。 机器人路径规划问题 ，并通过 MATLAB进行仿真 。 (4)判断当前节点是否是 目标节点，如果是 ，算法 1 A 算法基本原理 成功结束 ，否则转下一步。 A。算法是一种启发式搜索算法 ，由 Nilsson在 (5)将运动体移动到试探节点上，判断是否与障 1980年提出，是常用的路径搜索算法之一 ，其原理就 碍物碰撞。如果是，放弃当前点，并将其从 CLOSE表 是通过不断地搜索与逼近 目标点从而获得一条可行路 中删除，转到步骤 (2)。 径 。在完全 已知的比较简单的地图上 ，其速度非常快 ， (6)扩展当前节点，并将新产生的节点按照估价 能很快找到最短路径，而且使用 A’算法可 以很方便 函数的值插入 OPEN表 中。 地控制搜索规模 以防止程序堵塞[2]。 (7)转到步骤 (2)。 A。算法利用评价函数厂()指导OPEN表中扩展 OPEN表为未扩展节点表 ，CL0SE表为已扩展节 节点的选取，可表示为： 点表 ，开始搜索时为空 。算法流程图如图 1所示 。 厂()一g()十^()。 2 A 算法的实现 其中：g()为初始点与节点n之间的实际代价；h() 2．1 路径规划 问题表述 为节点 I1与 目标点之间的最优路径的估计代价。 移动机器人路径规划的目的是使机器人能够在障 设 h ()为从节点 到 目标节点的实际最优路径 碍物已知的静态环境 中，找到一条从当前点到 目标点 的代价 ，那么在 A 算法中显然要求 h()≤h (n)。 之间的最优或较优运动路线 。 在规则栅格表示的环境地图中进行规划时，A 的估价 本文将机器人的运动环境简化为二维平面 ，将机 函数是很好确定 的，即：