高精度天线伺服系统的滑模变结构控制.pdfVIP

学兔兔 务1 匐 似 高精度天线伺服系统的滑模变结构控制 Sliding．mode variable structure control of the high precision antenna serve system 张飞桥。，田 可 ZHANG Fei．qiao。．TIAN Ke (1．中国民航飞行学院，广汉618307；2．中国工程物理研究院，绵阳621900) 摘 要：在高精度天线t~fJl{系统中，为克服常规的积分分离PID控制方法的稳态精度和动态性能自匀不足， 引入滑模变结构控制。仿真结果表明自适应滑模变结构控制不仅对模型不确定性和外部干扰 具有较强的鲁棒性，而且改善了系统的动态性能，同时自适应控制能有效地抑制变结构控制 易出现的高频抖振；将其实际应用到系统中，结果也验证了该控制方法的有效性和正确性。 关键词：滑模变结构；天线伺服系统；抖振；传递函数 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 2)03(上)一0043—03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．3(E)．14 0 引言 机、下变频器、双电机消隙传动链、双电机消隙 功放、天线座架、伺服控制工控机等组件，伺服 随着现代航空通信、导航和雷达监视技术的 控制工控机在整个系统中起了核心作用，系统功 发展，卫星导航与雷达监视等设备工作频率越来 能主要分为指向控制和单脉冲自跟踪两部分。天 越高，同样尺寸下卫星及机载通信天线波束越来 越窄，对天线指向精度和跟踪精度以及动态性能 线各轴位置和速度信号反馈到工控机，经过一系 提出了更加严格的要求。由于常规的积分分离PID 列控制策略算法处理，计算后得到的控制信号输 出给双电机消隙功放，驱动天线到达目标指向， 控制的参数调节是基于线性控制理论 ，而在非 伺服系统既可以工作在位置环也可以工作在速度 线性系统和外界干扰较大的卫星或雷达天线等系 统精度要求很高的情况下，PID控制难以满足要 环 。 求。近年来滑模变结构控制方法得到系统研究， 1．2天线伺服系统传递函数 在卫星导航及雷达设备的天线伺服系统中也得 通过分析其伺服控制部分开环传递函数可以 到应用 引，但由于滑模变结构控制器还有非连续 分析系统的性能指标，计算分析或者实际测试得 函数，会造成系统的抖振，会影响整个系统的稳 到系统传递函数，本系统采用测试分析方法得 态精度和动态性能。为克服这些问题，可以引入 到天线伺服系统的开环传递函数。主控计算机输 自适应控制，特点是不需要知道参数的界，利用 出某正弦角速度控制信号，然后记录天线轴角位 自适应律在线系统参数辨识，从而调节控制器参 置反馈数据，将输出信号和反馈信号的幅度和相 数，使其控制系统参数变化具有自适应能力，同 位进行比对，获得该角频率下伺服系统输入输出 时抑制了系统的抖振现