自动化专业英语第三版王树青1.3翻译.docVIP

翻译1.3 闭环控制系统的稳定性 证明了闭环系统产生不稳定的反应，如果控制器增益的太大。 图3标准反馈控制系统框图解决方案 代入（1）和（2）到（3）和决定（重新整理）给 KC确定之后，c(t)可以通过对方程（4）进行拉普拉斯反变换得到。但是在运算部分分式展开式之前，首先要得到s的三阶多项式的根。这可以通过标准的求根方法来得到。 本例中的不稳定响应是幅值在每一次循环中不断增大而产生的振荡。 相反，在实际物理系统中，幅值增大到物理极限或导致设备故障为止。 因为终端控制元件通常都有饱和限制，所以不稳定响应最终会表现为幅值不变地持续振荡，而不是不断增大。 很明显，一个反馈控制系统能够可靠控制的先决条件是稳定。 因此，考虑系统在什么情况下变得不稳定是非常重要的。 例如，PID控制器的参数取什么值时能够保持控制过程稳定？ 一般稳定性准则大多数的工业过程是稳定的，没有反馈控制。因此，他们被称为开环稳定或 在发生暂态扰动之后，一个开环稳定过程将会返回到初始的稳定状态下。 在介绍各种稳定性判据之前，我们先介绍关于无约束线性系统的定义。 我们使用术语“无约束”，来特指对输出变量无任何物理约束的理想状况。 稳定性的定义：对于一个无约束线性系统，如果对所有的有界输入，输出响应都是有界的，那么该系统是稳定的，否则就是不稳定的。 所谓有界输入，是指输入变量值在任何时刻都保持在上、下界范围之内。 比如，考虑变量x(t)，随时间t变化。如果x(t)是阶跃或正弦函数，则它是有界的。 而函数x(t) = t和x(t) =e3t则是无界的。 特征方程 作为起点的稳定性分析考虑框图1.3利用分块诊断 哪里是开环传递函数GOL=GcGvGpGm. 目前认为，设定点变化，在这种情况下式（5）减少的闭环传递函数， 如果GOL是s多项式的比（即有理数），那么方程（6）中的闭环传函也是有理函数。通过整理，它可以表示为如公式（7）所示的被因式分解为极点和零点的表达形式 其中K‘为用于得到正确的稳态增益的常数乘子。 为了使系统能够物理实现，极点的个数必须大于或等于零点的个数，即 n≥ m。 若零、极点有相同数值，注意零极点对消. 比较分析。（6）和（7）表明，两极也根以下方程，称为闭环系统的特征方程： 特征方程中起着举足轻重的作用，在确定系统的稳定性，为后面讨论。1.一个单位在设定点的变化，住宅（县）= 1 /秒，和式（7）成为 如果没有重复的极点（即，如果他们都是不同的两极），然后部分分式展开式（9）的形式 确定。以逆拉普拉斯变换式（10）给出了 假设一，是一个正实数，即“2.很显然是从式（11），（）是无界的，因此是不稳定的，闭环系统图1.33.如果是一个复杂，，具有正实部（k 0），则系统还不稳。 劳稳定判据 这种方法称为稳定性判据。 7. 对含有时间延迟的系统，可以直接采用直接求根法或频域响应分析法来进行精确的稳定性分析。 劳思稳定性判据是基于特征方程的形式 1.我们可以任意地假设an0。如果an0，则只要把方程（1.3.12）两边乘以负1得到新的方程仍能够满足假设条件。稳定的必要（而非充分）条件是，特征方程的所有的系数(a0, a1, … ,an)均为正数。 2. 如果有一个系数为负或零，则至少有一个特征方程的根位于虚轴的右方或虚轴上，这样系统就是不稳定的。 3. 如果所有的系数均为正，我们接下来构造以下劳思阵： Row 1 2 3 4 。 。 N+1 劳思阵含有n+1行，n为特征方程（12）式的阶数。 劳思阵具有大致的三角形状，最后一行仅有一个单元。 前两行仅仅是特征方程的系数，根据s的奇、偶次幂排列。 其它行的元素由下列公式计算得到。 注意，式（1.3.13）到（1.3.16）的分子表达式类似于计算一个2×2阶的行列式，但减法的次序是颠倒的。 生成劳思阵后，我们就可以表述劳思稳定判据了. 劳斯稳定判据。 ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- ----------------------------精品word文档 值得下载 值得拥有---------------------------------------------- -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------