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eg3－7 已知某一控制系统的微分方程如下所示，试判断系统的稳定性。 2s6+5s5+3s4+4s3+6s2+14s＋7＝0 解：列出系统的劳思表如下： s6 2 3 6 7 s5 5 4 14 s4 7/5 2/5 7 s3 18/7 -11 s2 115/18 7 s1 －1589/115 s0 7 由于系统的劳思表第一列出现了负数，所以系统不稳定，且第一列变号两次，因此系统有两个位于右半复平面的根。  例：已知某单位反馈系统，其开环零极点如下图示，问：闭环系 统是否可以稳定？确定开环增益的范围。 解：依题，系统结构图为：下图 并且有： 列劳斯表  书 93页eg3－8 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下， (1) 试求系统稳定时，开环增益K、阻尼比ξ的取值范围；(2)取ξ＝2，并保证系统极点全部位于s＝－1垂线之左，试确定此时开环增益K的取值范围。 解：系统的开环增益K=Ka/100，系统的闭环传递函数为： 所以D(s)=s3+20ξs2+100s+Ka,列出劳思表为： s3 1 100 s2 20ξ Ka s1 100-Ka/20ξ s0 Ka 系统稳定，则应满足： ξ0 且 Ka0 且 Ka2000ξ 即： ξ0且 0K20ξ ξ＝2时，D(s)=s3+40s2+100s+Ka 平移替换s=s1-1,有 D1(s)=(s1-1)3+40(s1-1)2+100(s1-1)+Ka =s13+37s12+23s1+(Ka－61) 列出劳思表如下： s13 1 23 s12 37 Ka－61 s11 (912-Ka)/37 0 s10 Ka－61 系统要稳定，则应满足： Ka－610 (912-Ka)/370 K=Ka/100 因此，要保证所有极点都位于s＝－1之左，开环增益K应满足： 0.61K9.12  书98也eg3-9 系统结构图如下所示，当输入信号R(t)=t时，求系统在输入信号作用下的稳态误差ess。 解：1、首先判断系统的稳定性 由结构图可以求出系统的闭环特征方程为： 2s3+3s2+(1+0.5K)s+K=0 由稳定判据，系统稳定应满足： (1) K0且 1＋0.5K0，即：K0 (2) D2=3(1+0.5K)-2K0 ，即： K6 所以系统稳定条件为： 0K6 2、求E(s)，由图可知干扰N(t)=0，则有： 输入信号r(t)=t，所以 R(s)=1/s2 ，则： 3、用终值定理求稳态误差ess，则：  计算结果表明，系统稳态误差的大小与系统的开环增益有关，系统的开环增益越大，系统的稳态误差越小 例4－2设系统的开环极点分别为0，－1，－2，没有开环零点，试绘制系统的根轨迹曲线。 解：1、本系统n=3,m=0,因此根轨迹共有3条分支。起点 为开环极点0,-1,-2,终点为三个无穷远点。渐近线有3条。 2、实轴上的根轨迹分布在0与－1之间以及－2左边的实轴上，有一个分离点： N(s)=1 ,N’(s)=0 D(s)=s(s+1)(s+2), D’(s)=3s2+6s+2 由d[N(s)/D(s)]/ds=0 可以求得： s1=-0.423,s2=-1.577(舍去) 3、渐近线的夹角θ θ=(2k+1)π/3＝ π/3、