基于极坐标法的直线电机XY平台轮廓控制.pdfVIP

2010年第6期 控制与检测 · 文章编号 ：1001—2265(2010)06—0057—04 基于极坐标法的直线电机 XY平台轮廓控制球 孙 宜标 ，龙 熙 ，金抚 颖 ，王丽梅 (1．沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870；2．沈阳市装备制造工程学校，沈阳 110026) 摘要：对于直线 电机驱动 XY平 台，非线性的系统动态、曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂 以及传统控制 无系统化参数调整规则等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于非线性运动 系统轮廓控制的极坐标 法，建立可用于一般 曲线且容易计算的直线电机 xY平 台极坐标误差非线性模型，使轮廓控制问题转换 为稳定化的问题 。对非线性误差动态模 型进行反馈线性化处理后设计状态反馈控制器，使轮廓误差趋 近于零。理论推导与仿真结果表明所设计控制系统能有效提 高直线电机 XY平台的轮廓加工精度 。 关键词：直线 电机；XY平 台；极 坐标法；反馈线性化 ；轮廓控制 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A ContourControlforLinearM otorXY Tablebased onPolarCoordinatesErrorsM ethod SUN Yi．biao ，LONG Xi，JIN Fu—ying ，WANG Li—mei (1．ElectricEngineeringschoolofShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110178，China；2．Shenyang EquipmentManufacturingEngineeringSchool，Shenyang110026，China) Abstract：Thenonlinearsystem dynamic，complicatedcontourerrormodelofcurvepathand irregularparame- teradjustmentofconventionalcontrolcanaffectthecontouraccuracyofXYtabledirectlydrivenbytwoper- manentmagnetlinearsynchronousmotors(PMLSM)．Thepolarcoordinatesmethodapplicablefornonlinear motion system wasadopted．Basedontheestablishednonlinearpolarcoordinateserrormodelthateasilycal- culatedandsuitableofrgeneralcurvesoflinearmotorXY stable，thecontourcontrolproblem wasconvertedto thestabilizationoferrordynamicsystem．Throughfeedback linearizationandstatefeedbackcontrol，thepolar coordinateserrorsapproachedzero．Theoreticalanalysisandsimulationresultsshow thatthedesingedcontrol system makelniearmotorXY tablepossesshighcontouraccuracy． Keywords：linearmotor；XY table；Polarcoordinateserrorsmethod；feedback linearization；contourcontrol 的控制理论保证 CCC系统 的稳定性。近年来不少研 0 引言 究着重寻找适当的坐标转换 ，得到较为准确与简单的 数控机床正在 向精密、高速 、复合 化的方 向发展。